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龙图腾网获悉兰州理工大学申请的专利一种压电作动器的迟滞建模与回路成形结构化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411477354.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种压电作动器的迟滞建模与回路成形结构化控制方法是由刘佳彬;刘济源;陈辉;强博;丁吉奎;卢钟德;张文旭;宋海佼设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压电作动器的迟滞建模与回路成形结构化控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种压电作动器的迟滞建模与回路成形结构化控制方法，包括：采用Hammerstein结构构建压电作动器模型；基于v‑gap度量对压电作动器模型进行不确定性描述，并基于不确定性描述设置开环幅值约束以及控制器的结构和参数向量搜索域；设置初始权值函数、精度系数和初始控制器，在开环幅值约束下构建回路成形系统的不等式约束；在不等式约束下对第一优化问题和第二优化问题进行迭代求解，直至达到预设迭代条件，获取最优权值函数和期望控制器；若直至达到预设迭代条件，并未得到优化问题的解，则重新设置开环幅值约束和控制器的参数向量搜索域，进行下一轮迭代求解，直至得出解。本发明在动态响应、控制精度、鲁棒性能方面取得显著提升。

本发明授权一种压电作动器的迟滞建模与回路成形结构化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种压电作动器的迟滞建模与回路成形结构化控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、采用Hammerstein结构构建压电作动器模型，包括： 采用Hammerstein结构对压电作动器进行建模，并采用Bouc-Wen模型描述Hammerstein结构中的静态迟滞非线性模块，以及采用Hankel矩阵法辨识压电作动器中的动态线性模块； 基于所述静态迟滞非线性模块和动态线性模块获取所述压电作动器的迟滞非线性特性，并采用Bouc-Wen逆模型消除所述迟滞非线性特性，完成所述压电作动器模型的构建； 步骤2、基于度量对所述压电作动器模型进行不确定性描述，方法为： ; 其中，为由所描述的不确定性，为迟滞逆补偿后的压电作动器模型，为Hankel矩阵法辨识出的动态线性模块，表示为虚数单位，表示为角频率； 步骤3、基于所述不确定性描述设置开环幅值约束，以及控制器的结构和参数向量搜索域； 步骤4、设置初始权值函数、精度系数和初始控制器； 步骤5、在所述开环幅值约束下构建回路成形系统的不等式约束； 步骤6、在所述不等式约束下，对第一优化问题和第二优化问题进行迭代求解，直至达到预设迭代条件，获取最优权值函数和期望控制器，其中，所述第一优化问题为广义特征值最小化问题，用于求解所述最优权值函数；所述第二优化问题为非凸优化问题，用于求解所述期望控制器； 步骤7、若直至达到所述预设迭代条件，并未得到所述第一优化问题和第二优化问题的解，则返回步骤3重新设置所述开环幅值约束和控制器的参数向量搜索域，再次进行步骤4-步骤6，直至获取所述最优权值函数和期望控制器。

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