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龙图腾网获悉深圳市德赛西威汽车电子有限公司申请的专利一种车道线优化方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411544195.6，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权一种车道线优化方法及电子设备是由杨武召;徐洪煜;王朝霞;贺武;张群设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线优化方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及智能辅助驾驶技术领域，提供一种车道线优化方法及电子设备，设置基于经典卡尔曼滤波的算法框架模型，利用车辆运动信息、IMU信息、HDmap信息、INS信息和感知车道线信息针对性的优化车道线精度，优化车道线检测稳定性，鲁棒性，同时检测异常车道线信息；主要模型为基于自适应卡尔曼滤波结合车辆运动信息预测车道线信息，结合高精地图车道线，以及感知车道线信息实现观测更新补偿；其中利用观测和预测残差信息实现异常检测，能对行驶在公共道路上的自动驾驶车辆的全提供稳定可靠保证。

本发明授权一种车道线优化方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车道线优化方法，其特征在于，包括步骤： 进行数据采集，获取车辆运动信息、IMU信息、HDmap信息、INS信息和感知车道线信息，并对车辆运动信息、IMU信息、INS信息和感知车道线信息进行时间同步处理； 利用INS信息和HDmap信息构建车道线第一观测信息，并通过图像识别所述感知车道线信息进行车道线提取获取车道线拟合的第二观测信息； 将所述感知车道线信息输入Kalman滤波器，基于所述IMU信息执行对车道线进行追踪预测，并结合所述车辆运动信息对车道线参数进行优化平滑，获取预测信息； 对车道线的追踪预测过程中，基于所述第一观测信息和所述第二观测信息对所述预测信息进行当前观测校验，并反馈至Kalman滤波器进行迭代更新； 将所述感知车道线信息输入Kalman滤波器，基于所述IMU信息执行对车道线进行追踪预测，结合所述车辆运动信息对车道线参数进行优化平滑，获取预测信息，包括： 基于通用坐标系转换公式，将所述感知车道线信息转换为本地坐标系下的车道线数据； 将所述车道线数据输入Kalman滤波器，输出构建车辆行驶道路模型的车道线方程关键参数作为第一预测参数； 根据所述车辆运动信息和所述IMU信息构建车辆运动学模型； 结合所述车辆运动学模型更新Kalman滤波器的状态转移矩阵和控制矩阵； 基于状态转移矩阵和控制矩阵更新所述第一预测参数，对车道线参数进行优化平滑，并预测当前车道线信息，获取预测信息。

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