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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510268634.3，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法及装置是由叶东;贾振;汤旭;肖岩;唐生勇设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法及装置在说明书摘要公布了：航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法及装置，属于航天器轨道动力学与智能博弈控制交叉领域，尤其涉及基于凸优化理论的航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法；解决了传统轨道博弈控制方法在均衡求解困难、策略收敛性差、难以在轨应用的问题；所述方法包括：求解等价的折扣单边最小时间转移问题，获得的开环最优策略对；按照最优控制策略递推航天器的状态，递推未知控制下逃跑航天器状态，更新目标点。所述的航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法及装置，适用于航天器椭圆轨道的实时追逃博弈。

本发明授权航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法及装置在权利要求书中公布了：1.航天器椭圆轨道实时闭环追逃博弈方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1：给定初始条件xpθ0，xeθ0和控制约束 其中：θ表示航天器初始真近点角；xθ表示追踪航天器初始状态；xθ表示逃跑航天器初始状态；表示追踪航天器可行控制输入集合；表示逃跑航天器可行控制输入集合； 步骤S2：迭代获得闭环控制策略；其中，在第s阶段的迭代过程包括如下步骤： 步骤S2.1：在θ对应时刻输入追逃博弈的航天器双方的完全状态xs，xs，其中θ为s阶段对应的真近点角度； 其中：xs表示追踪航天器在s阶段的状态；xs表示逃跑航天器在s阶段的状态； 步骤S2.2：求解等价的折扣单边最小时间转移问题，获得的开环最优策略对 其中：表示追踪航天器最优控制策略；表示逃跑航天器最优控制策略；表示s阶段求解博弈问题对应的终端真近点角； 步骤S2.3：按照最优控制策略递推递推未知控制u下逃跑航天器xθ，更新目标点 其中：表示s阶段按照最优控制策略追踪航天器的状态；xθ表示s阶段按照最优控制策略逃跑航天器的状态；表示求解博弈问题终端真近点角对应的相对状态目标点； 步骤S2.3：判断是否满足||φ||≤ε： 若是，则迭代结束，获得最终的闭环控制博弈策略，实现对目标的拦截，博弈结束； 否则，获取θs+1，继续第s+1阶段的迭代： s+1＝θ+Δθ； 其中：φ表示终端约束条件；ε表示误差阈值结束条件；Δθ表示相邻两阶段之间的真近点角度之差。

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