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龙图腾网获悉北京新联铁集团股份有限公司申请的专利复合机器人机械臂运动路径规划方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311831736.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权复合机器人机械臂运动路径规划方法、装置和计算机设备是由崔宝洲;赵剑;杜红;马泳;米宁宁;陈鹏设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本复合机器人机械臂运动路径规划方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种复合机器人机械臂运动路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取运动对象的实时底盘定位数据，在检测到所述实时底盘定位数据相对于预设的目标底盘定位数据出现误差的情况下，获取底盘定位误差数据，以及所述运动对象的机械臂的初始运动路径数据，根据所述底盘定位误差数据，确定运动路径补偿数据，根据所述运动路径补偿数据，更新所述初始运动路径数据，得到所述机械臂的目标运动路径数据，控制机械臂按照目标运动路径数据所生成的路径进行运动。采用本方法能够提高机械臂路径规划的精确度。

本发明授权复合机器人机械臂运动路径规划方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种复合机器人机械臂运动路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取运动对象的实时底盘定位数据； 在检测到所述实时底盘定位数据相对于预设的目标底盘定位数据出现误差的情况下，获取底盘定位误差数据，以及所述运动对象的机械臂的初始运动路径数据；其中，所述初始运动路径数据包括初始位姿变换矩阵，所述初始位姿变换矩阵用于指示运动对象底盘从起始点位姿变换至目标点位姿； 根据所述底盘定位误差数据，构建定位误差位姿变换矩阵； 基于所述定位误差位姿变换矩阵，得到运动路径补偿数据； 根据所述运动路径补偿数据，更新所述初始运动路径数据，得到所述机械臂的目标运动路径数据； 控制所述机械臂按照所述目标运动路径数据所生成的路径进行运动； 所述根据所述运动路径补偿数据，更新所述初始运动路径数据，得到所述机械臂的目标运动路径数据，包括： 获取所述定位误差位姿变换矩阵的逆矩阵； 根据所述逆矩阵，对所述初始位姿变换矩阵进行位姿补偿，得到用于表征目标运动路径的目标位姿变换矩阵； 基于所述目标位姿变换矩阵，得到所述目标运动路径数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京新联铁集团股份有限公司，其通讯地址为：100044 北京市海淀区高梁桥斜街59号院2号楼3层2-305-18；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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