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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510708831.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法及系统是由荣学文;陈常智;贾琳;陈腾;周乐来;马昕设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法及系统，属于液压机器人控制技术领域。该方法包括：利用液压机械臂的历史运行状态数据，以数据损失、物理损失和正则化约束最小化为目标，通过物理信息神经网络进行系统动力学辨识，构建物理‑数据混合动力学模型；通过物理‑数据混合动力学模型进行液压机械臂末端执行器的轨迹跟踪，结合正向运动学，确定期望关节角度、期望关节角速度及期望关节角加速度并输入自抗扰伺服控制器，利用非线性反馈控制率对液压机械臂进行伺服控制。能够提高液压机械臂的作业效率和精度，解决了现有液压机械臂在复杂工况下的轨迹跟踪精度有待提高的问题。

本发明授权基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法，其特征在于，包括： 利用液压机械臂的历史运行状态数据，通过物理信息神经网络进行系统动力学辨识，构建物理-数据混合动力学模型，具体为：物理信息神经网络包括多个依次连接的RK4单元，RK4单元用于执行四阶龙格-库塔法，以状态量和控制量为输入，以待辨识参数为输出，待辨识参数包括，构造确保对称正定，为下三角矩阵；以最小化数据损失、物理损失和正则化约束项为目标，通过四阶龙格-库塔法对液压机械臂的系统状态方程进行迭代，以预测下一时刻的状态量，正则化约束项包括质量矩阵的正定性和科氏力矩阵的反对称性，； 通过物理-数据混合动力学模型进行液压机械臂末端执行器的轨迹跟踪，结合正向运动学，确定期望关节角度、期望关节角速度及期望关节角加速度； 将期望关节角度、期望关节角速度及期望关节角加速度输入自抗扰伺服控制器，利用非线性反馈控制率对液压机械臂进行伺服控制； 通过扩张状态观测器检测物理-数据混合动力学模型对应系统状态方程的不匹配项及外界扰动，确定观测误差；基于观测误差和非线性函数设计非线性反馈控制律，构建自抗扰伺服控制器。

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