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龙图腾网获悉杭州中芯驱动技术有限公司;杭州行星传动设备有限公司申请的专利一种多点啮合复合行星齿轮减速器、驱动轮组和机器人驱动模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120368028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510492631.8，技术领域涉及：F16H57/023；该发明授权一种多点啮合复合行星齿轮减速器、驱动轮组和机器人驱动模组是由萧永民;王明松;许军军;徐杰设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多点啮合复合行星齿轮减速器、驱动轮组和机器人驱动模组在说明书摘要公布了：本发明属于减速器技术领域，具体涉及一种多点啮合复合行星齿轮减速器、驱动轮组及机器人驱动模组。其中，多点啮合复合行星齿轮减速器设有作为动力输入的太阳轮；双联行星轮环绕太阳轮均匀分布，双联行星轮由第一行星轮和第二行星轮构成，太阳轮与各第一行星轮相互啮合；周向上任意相邻的两个第二行星轮之间存在一个中介行星轮，各中介行星轮同时与相邻的两个第二行星轮啮合；减速器的机壳上设有内齿圈，内齿圈与中介行星轮啮合。现有行星减速器在扭矩传递能力与承载能力方面存在不足，本发明采用双联行星轮和中介行星轮的组合结构，使中介行星轮在传动过程中形成多点啮合关系，从而将负载均匀分散，提升了减速器的扭矩传递能力和承载能力。

本发明授权一种多点啮合复合行星齿轮减速器、驱动轮组和机器人驱动模组在权利要求书中公布了：1.一种多点啮合复合行星齿轮减速器，其特征在于，包括输入轴100、太阳轮101、双联行星轮102、中介行星轮104、机壳105、第一行星架106和第二行星架107； 所述太阳轮101固定设置于所述输入轴100的端部； 所述双联行星轮102至少设有三个，所述双联行星轮102均匀环绕于所述太阳轮101的周围，各所述双联行星轮102包括同轴设置且相互固定的第一行星轮1021和第二行星轮1022，所述第一行星轮1021均与所述太阳轮101啮合； 周向上任意相邻的两个所述第二行星轮1022之间存在一个所述中介行星轮104，且各所述中介行星轮104同时与相邻的两个所述第二行星轮1022啮合； 所述机壳105的内侧设置有内齿圈1051，所述太阳轮101、双联行星轮102和中介行星轮104均位于所述机壳105的内侧，各所述中介行星轮104均与所述内齿圈1051啮合； 所述第一行星架106和第二行星架107分别位于所述机壳105的两侧，所述输入轴100贯穿所述第一行星架106或所述第二行星架107；所述第一行星架106和第二行星架107之间固定设置有若干柱销108，所述双联行星轮102和所述中介行星轮104均转动设置于对应的所述柱销108上； 当所述第一行星架106或所述第二行星架107作为输出时，传动比为：i＝1-zp1*zgzs*zp2；当所述机壳105作为输出时，传动比为：i＝zp1*zgzs*zp2；其中，zs为太阳轮101的齿数；zp1为第一行星轮1021的齿数；zp2为第二行星轮1022的齿数；zg为内齿圈1051的齿数。

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