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龙图腾网获悉国网冀北电力有限公司申请的专利一种基于机巢的无人机自适应调度与管理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120653000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510797142.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于机巢的无人机自适应调度与管理系统是由黄小龙;刘敏设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机巢的无人机自适应调度与管理系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种基于机巢的无人机自适应调度与管理系统，包括数据采集模块、中央处理模块、调度模块、无人机管理模块以及用户交互模块，所述数据采集模块用于采集各个无人机的运行信息以及无人机所处的工作环境信息，所述中央处理模块用于处理所述数据采集模块所采集的信息并通过计算相关指标来判断无人机是否满足召回条件，所述调度模块用于控制满足召回条件的无人机返回机巢，所述无人机管理模块用于管理回到无人机机巢的无人机，所述用户交互模块用于实现系统与用户的交互。本发明通过中央处理模块来对采集的信息进行处理，并设置环境指标和工作任务指标，有利于判断是否需要召回无人机，有利于对无人机进行保护。

本发明授权一种基于机巢的无人机自适应调度与管理系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机巢的无人机自适应调度与管理系统，其特征在于，包括数据采集模块、中央处理模块、调度模块、无人机管理模块、用户交互模块以及地面通信站，所述数据采集模块用于采集各个无人机的相关信息，所述地面通信站包括信息采集单元，所述信息采集单元用于采集地面通信站所处的环境信息；所述中央处理模块用于处理所述数据采集模块所采集的信息以及信息采集单元采集的环境信息，并基于处理后的数据计算相关指标来判断无人机是否满足召回条件，所述调度模块用于控制满足召回条件的无人机返回机巢，所述无人机管理模块用于管理回到无人机机巢的无人机，所述用户交互模块用于实现系统与用户的交互； 所述数据采集模块采集的相关信息包括用电量、巡检路程以及无人机所受风力，所述信息采集单元采集的环境信息包括地面通信站所在地的降雨量、风力； 所述计算相关指标来判断无人机是否满足召回条件包括：先判断工作区域的环境指标是否合格，不合格则立即召回，否则判断表征无人机返回机巢能力的工作任务指标是否合格，不合格则立即召回无人机，合格则再判断表征无人机完成剩余工作任务能力的工作任务指标是否合格，不合格则立即召回无人机，反之不召回； 所述中央处理模块包括数据整理单元、预处理单元、计算单元和判断单元，所述数据整理单元用于整理和分类所述数据采集模块所采集的数据，所述预处理单元用于对所述数据整理单元所整理的数据进行预处理，所述预处理包括降噪，所述计算单元用于根据预处理后的数据计算各项指标值，所述判断单元用于根据各项指标值判断无人机是否满足召回条件； 中央处理模块判断无人机是否满足召回条件包括以下步骤： S31,数据整理单元整理和分类所述数据采集模块和信息采集单元所采集的数据； S32,预处理单元对数据整理单元所整理的数据进行预处理； S33,计算单元根据预处理后的数据计算环境指标和工作任务指标； S34,判断单元判断环境指标和工作任务指标是否均合格，若均合格则不满足召回条件，反之，满足召回条件； 环境指标可根据下式进行计算：； ； ； 其中，为当前环境指标，A为检测周期个数，其数量由本领域技术人员进行设定，T为每个检测周期的检测时长，为无人机在第a个检测周期所检测到的总降雨量，为降雨量阈值，为无人机在第a个检测周期所受到的前方风力最大值，为无人机在第a个检测周期所受到的后方风力最大值，为无人机在第a个检测周期所受到的左侧风力最大值，为无人机在第a个检测周期所受到的右侧风力最大值，为纵向风力阈值，为横向风力阈值； 为未来环境指标，为无人机巡检路径中即将经过的下一个地面通信站在第a个检测周期所检测到的总降雨量，为无人机巡检路径中即将经过的下一个地面通信站在第a个检测周期所检测到的最大风力； 为环境指标，D为无人机距离无人机巡检路径中即将经过的下一个地面通信站的距离； 所述降雨量阈值、纵向风力阈值以及横向风力阈值由本领域技术人员在对无人机的性能检测过程中通过判断无人机偏转情况下的降雨量以及风力来设置；当环境指标小于环境指标阈值时，认为环境指标合格； 工作任务指标可根据下式进行计算： ； ； 其中，为第一工作任务指标，用于表征无人机完成剩余工作任务的能力，指标值越大，能力越强，为无人机在第a个周期所行驶的距离，为无人机在第a个周期所使用的电量，为无人机的剩余巡检路程，所述剩余巡检路程包括经过所有剩余巡检目标所需的路程以及经过所有剩余巡检目标后返回的路程，为无人机的剩余电量； 为第二工作任务指标，用于表征无人机返回机巢的能力，指标值越大，能力越强，为无人机从当前位置返回机巢的距离，为无人机的剩余电量，B为无人机的警告电量值，该警告电量值由本领域技术人员根据无人机电池的剩余寿命进行设定，剩余寿命越小，该值越大，无人机在工作时的电量应该进行不低于该值以避免电池损耗过快。

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