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龙图腾网获悉武汉市路畅智能科技有限公司申请的专利一种基于高精度定位的行泊一体控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511096163.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于高精度定位的行泊一体控制方法及系统是由尤虎;周玉栋;张立成;梁松林设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度定位的行泊一体控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于高精度定位的行泊一体控制方法及系统，涉及汽车辅助驾驶技术领域，获取车辆的起始点位置和车位信息；通过经纬度计算起始点位置在大地坐标系下对应的第一车辆后轴中心坐标；根据车位信息，获取车位对应的泊车数据，根据泊车数据计算车辆泊入后的第二车辆后轴中心坐标；根据第一车辆后轴中心坐标和第二车辆后轴中心坐标分别对应的切线方向向量，计算与切线方向向量对应的双轨迹控制点；以预设步长对具有多个控制点的贝塞尔曲线进行离散，生成初始泊车轨迹点序列；基于几何模型跟踪算法对初始泊车轨迹点序列进行平滑插值，以获取目标泊车轨迹序列。本申请有助于缩短泊车操作时间并提高行泊一体控制的鲁棒性。

本发明授权一种基于高精度定位的行泊一体控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度定位的行泊一体控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的起始点位置和车位信息； 通过经纬度计算所述起始点位置在大地坐标系下对应的第一车辆后轴中心坐标； 根据所述车位信息，获取与停泊车位对应的泊车数据，根据所述泊车数据计算车辆泊入后的第二车辆后轴中心坐标； 根据所述第一车辆后轴中心坐标和所述第二车辆后轴中心坐标分别对应的切线方向向量，计算与所述切线方向向量对应的双轨迹控制点； 以预设步长对具有多个控制点的贝塞尔曲线进行离散，生成初始泊车轨迹点序列； 基于几何模型跟踪算法对所述初始泊车轨迹点序列进行平滑插值，以获取目标泊车轨迹序列； 所述基于几何模型跟踪算法对所述初始泊车轨迹点序列进行平滑插值，以获取目标泊车轨迹序列，具体包括： 以所述起始点位置为基准，从所述初始泊车轨迹点序列中截取预瞄距离范围内的连续轨迹点集合； 分别计算所述连续轨迹点集合中各轨迹点到所述起始点位置的欧氏距离，并选取具有最小欧氏距离的轨迹点，以获取预瞄距离； 对所述连续轨迹点集合进行样条插值，再平滑生成多个细分轨迹点，并在所有细分轨迹点中选取一个细分轨迹点作为预瞄点，计算所述预瞄点与车辆航向之间的偏转角； 基于所述偏转角、车辆轴距以及所述预瞄距离，计算跟踪所需的转向角，以获取目标泊车轨迹序列。

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