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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种严格反馈非线性多体系统采样式分布式聚合优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510809295.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种严格反馈非线性多体系统采样式分布式聚合优化方法是由李琮;王庆领设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种严格反馈非线性多体系统采样式分布式聚合优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种严格反馈非线性多体系统采样式分布式聚合优化方法，包括以下步骤：设计了在每个采样周期内整合邻居信息的聚合调节变量，并结合辅助采样函数对调节变量进行更新，从而将复杂的具有严格反馈动态的非线性系统上的分布式聚合优化问题转化为变量调节问题，使得可利用经典控制方法实现对聚合变量的有效调节。提出融合性能函数和聚合调节变量的控制律，以应对存在状态时滞和时变有向图通信拓扑的分布式聚合优化问题。本发明提出的方法可在未知动态、状态延迟及有向平衡时变拓扑的条件下，实现复杂多体系统的分布式聚合最优控制。

本发明授权一种严格反馈非线性多体系统采样式分布式聚合优化方法在权利要求书中公布了：1.一种严格反馈非线性多体系统采样式分布式聚合优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤A：明确严格反馈非线性多体系统的动力学模型； 步骤B：将有向时变平衡通信拓扑建模为一组时变有向图序列，每个图由智能体集合，边集合和加权邻接矩阵构成，其中表示在时刻智能体向智能体发送信息，若无信息传递则；所述加权邻接矩阵用于描述通信模式，并支持构建多个连续时刻内的通信权重矩阵乘积，以表征通信拓扑的时变性； 步骤C：提出一种基于采样技术且独立于通信拓扑信息的聚合调节变量； 通过聚合调节变量将分布式聚合优化问题重构为变量调节问题； 采用预设性能控制对所述聚合调节变量进行调节，使所述优化方法适用于严格反馈结构的非线性多体系统，从而实现复杂系统下的聚合优化控制； 步骤D：设计一种基于聚合调节变量和预设性能函数的分布式控制算法，用于实现多体系统在满足性能约束下的聚合优化控制； 步骤E：将所述基于聚合调节变量和预设性能函数的分布式控制算法通过编程方式加载至各个智能体中，然后进行合理的变量初始化，最后实现控制算法的分布式运行与实时响应； 在步骤A中： 定义严格反馈非线性多体系统的动力学模型： 其中，表示系统状态，表示状态的向量形式，捕捉了系统的时延效果，其中；此外，和分别表示可测量控制输出和输入，函数和假设为未知非线性函数；每个智能体都拥有一个本地代价函数，表示有界干扰，对所有； 对采样技术所使用的辅助函数定义如下： 其中表示小于或等于该数的最大整数，表示采样周期；表示最大可容许时延;为正则常数； 最终目标是使得系统状态满足不等式： 其中为可被调节到任意小的正常数；为与无关的常数；表示系统状态；表示问题的最优解，其中表示聚合变量； 在步骤C中，提出一种基于采样技术且独立于通信拓扑信息的聚合调节变量，包括： 表示聚合调节变量，其中 其中，参数确定了邻接矩阵中的元素；正常数表示算法的学习率；为构造的离散形式辅助函数，局部估计器和的作用是使得每个智能体能估计聚合变量以及它的梯度。

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