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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利空地协同多车编队控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120808586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511094516.1，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权空地协同多车编队控制方法、装置、设备、介质及产品是由段续庭;冯天留;田大新;周建山;丁延超;吴思凡;王奇;邵晨;曲凯歌设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本空地协同多车编队控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种空地协同多车编队控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及感知和车联网技术领域，该方法包括利用车队中除头车外的任一后方车辆n上的光敏二极管接收器接收无人机的可见光信号；可见光信号是通过头车采用无线电波信号，将头车的车速信息发送至无人机上，形成的光信号；根据可见光信号、后方车辆n的车辆信息和后方车辆n‑1的车辆信息，控制后方车辆n与后方车辆n‑1协同行驶；在协同行驶过程中，根据后方车辆n下一时刻的车辆信息以及后方车辆n和后方车辆n‑1之间的间距，确定下一时刻后方车辆n的加速度；按照每一后方车辆n的加速度控制车队中的所有车辆行驶，本申请实现了车辆大范围大规模进行通信。

本发明授权空地协同多车编队控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种空地协同多车编队控制方法，其特征在于，所述空地协同多车编队控制方法包括： 利用车队中除头车外的任一后方车辆n上的光敏二极管接收器接收无人机的可见光信号；所述可见光信号是通过所述头车采用无线电波信号，将所述头车的车速信息发送至所述无人机上，形成的光信号；n为大于0的整数； 根据所述可见光信号、后方车辆n的车辆信息和后方车辆n-1的车辆信息，控制所述后方车辆n与所述后方车辆n-1协同行驶；所述车辆信息包括位置和车速； 在协同行驶过程中，根据所述后方车辆n下一时刻的车辆信息以及所述后方车辆n和所述后方车辆n-1之间的间距，确定下一时刻后方车辆n的加速度，具体包括：利用，确定后方车辆n下一时刻的加速度；其中，为头车在t时刻的速度，为后方车辆n在t时刻的速度，为后方车辆n与后方车辆n-1的间距；为后方车辆n下一时刻的加速度；为后方车辆n下一时刻加速度的计算公式，，为期望车速权重系数，为速度差权重系数；为后方车辆n在间距条件下的期望车速，；为车辆编队行驶时的最小间距；为车辆编队行驶时的最大间距；为后方车辆n行驶时的最大速度； 在协同行驶过程中，根据所述后方车辆n下一时刻的车辆信息以及所述后方车辆n和所述后方车辆n-1之间的间距，确定下一时刻后方车辆n的加速度，之前还包括：基于所述后方车辆n上的车载雷达，确定所述后方车辆n和所述后方车辆n-1之间的间距； 在协同行驶过程中，根据所述后方车辆n下一时刻的车辆信息以及所述后方车辆n和所述后方车辆n-1之间的间距，确定下一时刻后方车辆n的加速度，之前还包括：判断所述后方车辆n是否满足；其中，为后方车辆n在t时刻的速度；为后方车辆n行驶时的最小速度；为后方车辆n行驶时的最大速度；为后方车辆n在t时刻的加速度；为后方车辆n行驶时的最小加速度；为后方车辆n行驶时的最大加速度；为后方车辆n与后方车辆n-1的间距；为车辆编队行驶时的最小间距；为车辆编队行驶时的最大间距；若是，根据所述后方车辆n下一时刻的车辆信息以及所述后方车辆n和所述后方车辆n-1之间的间距，确定下一时刻后方车辆n的加速度；若否，调整所述后方车辆n的当前速度，直至所述后方车辆n满足； 按照每一后方车辆n的加速度控制所述车队中的所有车辆行驶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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