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龙图腾网获悉北京正奇未来智能科技有限公司申请的专利一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120912886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046690.9，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法是由张国雄;崔岳;吴书林设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法，在传统点云分割方法的基础上，利用平面和障碍物几何特征实现RGBD稠密点云数据的分割，准确地提取出地面点和通用障碍物点。本发明能够在较低计算资源的条件下实现有效的地面去除和通用障碍物检测，具备较好的实时性和稳定性，具有广泛的应用前景。

本发明授权一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法，其特征在于，该方法具体步骤如下： 步骤1，通过深度相机实时获取研究区域的深度图像，并转换为点云数据； 步骤2，将研究区域划分为等间距的二维网格单元，并对每个网格单元进行评分； 步骤3，基于设定的评分阈值，对每个网格单元进行初判定：当某个网格单元的分数小于评分阈值时判定该网格为平面网格单元，否则判定该网格为障碍物网格单元； 步骤4，针对初判定获取的每个平面网格单元，基于以其为中心的3*3网格单元内属于平面网格单元的点云数据，构建候选点云集； 步骤5，对候选点云集中的每个候选点云，统计其邻域内的点云数，进而计算每个候选点云的腐蚀膨胀半径；其中邻域是以该候选点云为球心的球体； 步骤6，基于步骤5得到的每个候选点云的腐蚀膨胀半径，进行单尺度的形态学腐蚀膨胀操作： 分别以每个候选点云为中心，查询其腐蚀膨胀半径内的点云的数量，若该数量低于预设的最小点数，则将对应的候选点云剔除； 分别对每个被剔除的候选点云，查询其腐蚀膨胀半径内的点云的数量，若该数量大于预设的点数阈值，则将对应的被剔除的候选点云恢复； 步骤7，基于步骤6的形态学腐蚀膨胀操作结果，针对初判定获取的每个平面网格单元，分别计算其与其3*3邻域内每个平面网格单元之间的斜率： 其中，表示平面网格单元c与其3*3邻域内第l个平面网格单元之间的斜率，表示平面网格单元c内点云的Z向中值，表示平面网格单元c的3*3邻域内第l个平面网格单元内点云的Z向坐标值的绝对值最大值，表示平面网格单元c的几何中心坐标，表示平面网格单元c的3*3邻域内第l个平面网格单元的几何中心坐标； 步骤8，针对初判定获取的每个平面网格单元，选取其与其3*3邻域内每个平面网格单元之间的斜率的最大值作为其与其3*3邻域的地形斜率； 步骤9，基于设定斜率阈值，对初判定获取的每个平面网格单元作进一步判定：若某一平面网格单元与其3*3邻域的地形斜率大于设定斜率阈值，则判定该平面网格单元为障碍物网格单元，否则仍旧为平面网格单元。

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