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龙图腾网获悉格陆博科技有限公司申请的专利基于多源感知数据融合的车辆全时态协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120942282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511300534.0，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于多源感知数据融合的车辆全时态协同控制方法及系统是由徐万里;刘兆勇;熊文英;卜祥阳;徐喷设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源感知数据融合的车辆全时态协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多源感知数据融合的车辆全时态协同控制方法及系统，属于车辆控制领域，包括以下步骤：S1、同步采集各悬架的垂向压力信号、横摆角速度、车辆三轴加速度、路面激励产生的垂向加速度、前方障碍物距离和相对速度以及前方路面图像，形成多源感知数据；S2、融合同一时间戳的预处理后的多源感知数据，并确定车辆实时三维重心、车身姿态角和实时路面状态，并基于历史多源感知数据获得预测路面状态；S3、协同控制制动力分配、线控转向和主动悬架。采用上述基于多源感知数据融合的车辆全时态协同控制方法及系统，通过融合多源感知数据，实现了车辆状态‑路面环境‑障碍物信息的全维度覆盖，确保感知结果稳定可靠。

本发明授权基于多源感知数据融合的车辆全时态协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多源感知数据融合的车辆全时态协同控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、多源感知数据采集与预处理：同步采集各悬架的垂向压力信号、横摆角速度、车辆三轴加速度、路面激励产生的垂向加速度、前方障碍物距离和相对速度以及前方路面图像，形成多源感知数据，并对多源感知数据依次进行滑动平均滤波、时空协同同步校准和标准化处理，得到预处理后的多源感知数据； S2、多源感知数据融合：融合同一时间戳的预处理后的多源感知数据，并基于融合后的多源感知数据确定车辆实时三维重心、车身姿态角和实时路面状态，并基于历史多源感知数据获得预测路面状态； S3、基于步骤S2确定的车辆实时三维重心、车身姿态角、实时路面状态和预测路面状态，协同控制制动力分配、线控转向和主动悬架； 步骤S1所述的滑动平均滤波表达式如下： ； 式中，表示时刻经滑动平均滤波后的感知数据；表示滑动窗口的长度；表示时刻原始感知数据； 时空协同同步校准包括时间协同同步和空间协同同步，其中时间协同同步为以域控制器时钟为基准，对所有感知数据按时间戳进行线性插值协同同步： ； 式中，表示同步时刻经时间协同同步后的感知数据；和分别表示与同步时刻相邻的两个采集时刻、经时间协同同步后的感知数据； 空间协同同步通过坐标转换将不同传感器的空间数据统一到车辆坐标系实现。

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