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龙图腾网获悉上海希夕智能科技有限责任公司申请的专利基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510966431.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法及系统是由王海丽;杨嘉靖设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法及系统，包括：通过第一机械臂抓取竹签，第二机械臂抓取原料；将抓取竹签的第一机械臂和抓取原料的第二机械臂进行满足预设要求的基础定位，并识别竹签位置信息；基于识别的竹签位置信息分别计算第一机械臂、第二机械臂对齐穿串点位；基于第一机械臂、第二机械臂对齐穿串点位实施机械臂穿串，并通过力控感知判断是否串制成功，实现闭环稳定穿串；控制持有已完成穿串的竹签的机械臂到达预设位置，并对机械臂的力感知进行清零处理；当机械臂的力感知发生变化时，则控制机械臂的夹爪松开一定宽度；当人手撤离时，则控制机械臂回到预设位置。

本发明授权基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法，其特征在于，包括： 步骤S1：通过第一机械臂抓取竹签，第二机械臂抓取原料； 步骤S2：将抓取竹签的第一机械臂和抓取原料的第二机械臂进行满足预设要求的基础定位；在抓取竹签的第一机械臂和抓取原料的第二机械臂满足预设要求的基础定位下，识别竹签位置信息；其中，所述竹签的尖端空间位置以及目标竹签与水平线的夹角信息； 步骤S3：基于识别的竹签位置信息分别计算第一机械臂、第二机械臂对齐穿串点位； 步骤S4：基于第一机械臂、第二机械臂对齐穿串点位实施机械臂穿串，并通过力控感知判断是否串制成功，实现闭环稳定穿串； 步骤S5：控制持有已完成穿串的竹签的机械臂到达预设位置，并对机械臂的力感知进行清零处理； 步骤S6：当机械臂的力感知发生变化时，则控制机械臂的夹爪松开一定宽度； 步骤S7：当人手撤离时，则控制机械臂回到预设位置； 所述步骤S1包括： 步骤S1.1：获取目标竹签的固定位置信息，基于目标竹签的固定位置信息控制第一机械臂的夹爪抓取目标竹签，并通过夹爪的力控感知及实时反馈的夹取宽度判断是否夹取目标竹签成功； 步骤S1.2：通过AI识别目标原料中心位置以及目标原料位置与相邻原料位置的距离； 步骤S1.3：将识别到的目标原料中心位置作为第二机械臂夹爪抓取的中心位置；基于目标原料位置与相邻原料位置的距离获取第二机械臂夹爪的夹取姿态，以使第二机械臂最大限度的规避夹爪与原料的干涉； 步骤S1.4：基于获取的第二机械臂夹爪的夹取姿态，结合目标原料的宽度获取第二机械臂夹爪的打开宽度； 步骤S1.5：基于第二机械臂夹爪的夹取姿态和打开宽度实现目标原料的夹取； 所述步骤S4包括： 控制当前抓取竹签的第一机械臂和抓取原料的第二机械臂基于串制起始点和串制结束点沿竹签的中心轴线方向相对移动实施机械臂穿串； 抓取原料的第二机械臂达到串制起始点至串制结束点过程中，通过第一机械臂的力控感知获取感知力，当感知力始终小于等于预设值时，则判断当前串制失败；当感知力大于预设值时，则判断当前完成串制； 所述步骤S7包括：在预设取餐区域内设置检测装置以检测是否有人手进入，当检测到有人手进入时，则触发图像采集装置；通过图像采集装置实时获取取餐区域的图像信息；基于图像信息进行人手识别，当识别到图像信息中没有人手信息时，且机械臂夹爪松开一定宽度预设时间后，则认为当前人手已撤离，则控制机械臂回到预设位置。

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