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龙图腾网获悉天津博瑞检测技术有限公司申请的专利面向海洋平台导管架海生物监测的机器人巡检规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241005.8，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权面向海洋平台导管架海生物监测的机器人巡检规划系统是由王君;赵爽;宁哲;于佳;万大晨;李小乐;杨兴旭设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向海洋平台导管架海生物监测的机器人巡检规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检规划技术领域，公开了面向海洋平台导管架海生物监测的机器人巡检规划系统，包括：拍摄模式优化模块：对于风险区域内海生物监测图像的质量评估指标不达标时，对风险区域识别多维标签；根据质量评估指标和识别的多维标签为风险区域生成复合响应机制确定机器人参数；对于非风险区域，根据质量评估指标生成标准响应机制确定机器人参数，并执行重拍模式得到主图；优化巡检模块：用于根据规划路径执行巡检。对于非风险区域，将依据清晰度、对比度及光照均匀性等缺陷类型自动调整机器人的拍摄参数并进行重拍，而对于风险区域，考虑了迎流面、密集附着以及复杂结构等特征，针对不同特征分别制定了专门的重拍策略。

本发明授权面向海洋平台导管架海生物监测的机器人巡检规划系统在权利要求书中公布了：1.面向海洋平台导管架海生物监测的机器人巡检规划系统，其特征在于，包括： 巡检区域划分模块：用于将监测区域划分为非风险区域和风险区域； 基础巡检模块：与巡检区域划分模块连接，用于根据所述非风险区域和或所述风险区域生成海生物监测图像采集点，根据所述海生物监测图像采集点生成初始巡检路径；机器人沿着初始巡检路径进行巡检并到达海生物监测图像采集点执行海生物监测图像的拍摄； 海生物监测图像质量评估模块：与基础巡检模块连接，用于对拍摄的海生物监测图像进行质量评估，生成质量评估指标； 拍摄模式优化模块：与巡检区域划分模块和海生物监测图像质量评估模块连接，对于所述风险区域内海生物监测图像的质量评估指标不达标时，对所述风险区域识别多维标签：迎流面标签、密集附着标签和复杂结构标签；若当前采集点为迎流面，则为当前采集点赋予1的标签，若当前采集点为非迎流面，则为当前采集点赋予0的标签；若当前采集点为密集附着区域，则为当前采集点赋予1的标签，若当前采集点为非密集附着区域，则为当前采集点赋予0的标签；若当前采集点为复杂结构区域，则为当前采集点赋予1的标签，若当前采集点为非复杂结构区域，则为当前采集点赋予0的标签；根据所述质量评估指标和识别的多维标签为所述风险区域生成复合响应机制确定机器人参数；对于非风险区域，根据所述质量评估指标生成标准响应机制确定机器人参数，并执行重拍模式得到主图； 根据所述质量评估指标和识别的多维标签为所述风险区域生成复合响应机制确定机器人参数，包括： 提取当前采集点的迎流面标签，若提取的当前采集点的迎流面标签为1，则执行迎流面重拍策略；若提取的当前采集点的迎流面标签为0，则提取当前采集点的密集附着标签，若提取的当前采集点的密集附着标签为1，则执行密集附着区域重拍策略，若提取的当前采集点的密集附着标签为0，则提取当前采集点的复杂结构标签，若提取的当前采集点的复杂结构标签为1，则执行复杂结构区域重拍策略，若提取的当前采集点的复杂结构标签为0，则执行标准响应机制； 若提取的当前采集点的迎流面标签、密集附着标签和复杂结构标签均为1，则执行最优拍摄位置搜索机制，包括： 将迎流面标签、密集附着标签和复杂结构标签均为1的当前采集点作为初始采集点； 基于所述初始采集点确定若干候选采集点以及姿态参数集合，基于姿态参数集合确定所述候选采集点的清晰度、对比度、光照均匀性，结合初始采集点的初始姿态参数集合，确定最佳拍摄位置函数，得到当前的最佳拍摄位置； 控制机器人调整至所述最佳拍摄位置进行拍摄海生物监测图像并确定质量评估指标，若达标则将当前拍摄的海生物监测图像作为主图；若不达标，确定精细化候选姿态集合，基于当前的精细化候选姿态集合拍摄海生物监测图像并确定质量评估指标，直到质量评估指标达标或者人工介入调整；将所述拍摄的海生物监测图像作为主图； 根据迎流面重拍策略和或密集附着区域重拍策略和或复杂结构区域重拍策略和或标准响应机制，重新确定机器人参数：机器人角度、机器人与采集点关键部件的垂直距离和机器人姿态； 根据重新确定的所述机器人参数对采集点进行重拍并重新确定质量评估指标，直到确定的质量评估指标达标，将所述质量评估指标最大的图像作为主图并记录巡检日志； 标准响应机制，包括： 确定主导缺陷类型：根据海生物监测图像的清晰度、对比度和光照均匀性，确定当前海生物监测图像为清晰度主导型缺陷类型或对比度主导型缺陷类型或光照均匀性主导型缺陷类型； 对于所述清晰度主导型缺陷类型，将机器人的俯仰角度调整为10°-20°，将机器人与采集点关键部件的垂直距离调整为：0.4m±0.1m，基于所述俯仰角度和垂直距离对采集点进行重新拍摄，得到第一重拍图像； 对于所述对比度主导型缺陷类型，开启机器人的辅助光源并将亮度设置为3-5级，将辅助光源的照射角调整为：30°-45°，基于所述照射角对采集点进行重新拍摄，得到第二重拍图像； 对于光照均匀性主导型缺陷类型，控制机器人围绕采集点关键部位的0°、90°、180°和270°四个方位进行重新拍摄，将光照均匀性最大的方位图像作为第三重拍图像； 对所述第一重拍图像和或所述第二重拍图像和或所述第三重拍图像确定质量评估指标，直到所述质量评估指标达标或达到最大重拍次数时，将质量评估指标最大的第一重拍图像和或所述第二重拍图像和或所述第三重拍图像作为主图并记录巡检日志； 优化巡检模块：与拍摄模式优化模块连接，用于根据主图对初始巡检路径进行调整，得到规划路径，并根据规划路径执行巡检。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津博瑞检测技术有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区高新区塘沽海洋科技园宁海路872号文峰大厦609-610室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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