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龙图腾网获悉大连交通大学申请的专利通讯限制下列车多智能体跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511105562.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权通讯限制下列车多智能体跟踪控制方法是由刘杨;张婷婷;于剑设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本通讯限制下列车多智能体跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通讯限制下列车多智能体跟踪控制方法，包括如下步骤：S1：针对高速列车动力学模型，设计列车编队的动力学模型；S2：设计非奇异滑模面，带入动力学方程式，设计等效控制律和总控制律；S3：基于控制输入信号误差设计固定阈值策略，构造事件触发条件；S4：通过邻接车辆的信息交互，利用局部可测状态估计不可测状态，为控制器提供全状态反馈，设计分布式观测器；本发明的有益效果是采用非奇异终端滑模面设计提出改进的终端滑模面构，其中为互质奇数，确保分数指数不可约简，避免周期性震荡，通过分数指数项消除传统滑模控制在时的奇异性问题。

本发明授权通讯限制下列车多智能体跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.通讯限制下列车多智能体跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：针对高速列车动力学模型，设计列车编队的动力学模型； S2：设计非奇异滑模面，带入动力学方程式，设计等效控制律和总控制律； S3：基于控制输入信号误差设计固定阈值策略，构造事件触发条件； S4：通过邻接车辆的信息交互，利用局部可测状态估计不可测状态，为控制器提供全状态反馈，设计分布式观测器； S5：验证本发明基于线性矩阵不等式的非奇异终端滑膜编队控制方法的有效性，完成列车编队协同运行； S6：基于BLF稳定性理论，设计DOS攻击策略； S7：针对DoS攻击导致的通信中断，设计分布式协同观测器和基于BLF的状态受限弹性控制器； S8：验证本发明基于障碍李雅普诺夫函数的弹性跟踪控制策略的有效性，完成列车编队协同运行； 步骤S2设计非奇异滑模面，带入动力学方程式，设计等效控制律和总控制律，非奇异滑模面设计为： ； 其中为互质奇数，确保分数指数不可约简，避免周期性震荡；同时，使得，从而保证导数项的指数；为可调参数，增大β可加快滑模面收敛，但可能加剧控制量抖震； 在理想滑动模态下，忽略扰动，代入误差动力学方程式3： ； 展开后得到 ； 解得等效控制律： ； 等效控制基于理想模型，但实际系统中存在扰动与建模误差,为抑制扰动和建模误差，添加切换项： ； 其中，确保切换控制的强度足以克服扰动上界，线性阻尼项通过比例反馈抑制滑模面附近的抖振，同时加速收敛过程； 综合等效控制律式7与切换控制律式8，总控制律为： ； 步骤S3基于控制输入信号误差设计固定阈值策略，构造事件触发条件如下： 定义如下的事件触发条件： 。

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