买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利非线性多自主体系统固定时间一致性控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511023412.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权非线性多自主体系统固定时间一致性控制方法、装置及介质是由林国怀;陈桪;孙剑峰;龙杰才;吴昊沂;庞春霖;杨志军设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本非线性多自主体系统固定时间一致性控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能及控制技术领域，特别涉及非线性多自主体系统固定时间一致性控制方法、装置及介质。控制方法以反步递推方法作为控制设计框架，提出基于辅助补偿系统的自适应固定时间一致性控制器，解决时变输入时延下的非线性多自主体系统一致性控制问题。通过由人提供并改变控制输入信号，可根据需求修改多自主体系统运动轨迹。系统模型中考虑了时变输入时延和未知非线性函数，使系统更具一般性。其中，通过构造辅助补偿系统处理未知时变时延函数，利用径向基函数神经网络逼近处理未知非线性函数。依据固定时间控制相关引理，提出了一种实际固定时间自适应一致性控制方法保证多自主体系统的一致性误差在固定时间收敛到原点附近的邻域内。

本发明授权非线性多自主体系统固定时间一致性控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.非线性多自主体系统固定时间一致性控制方法，应用于时变输入时延下的非线性多自主体系统，所述非线性多自主体系统包括1个由人提供控制信号的动态领导者系统和N个跟随者系统，其特征在于：包括如下步骤： S1：建立多自主体系统的动力学模型和网络通信拓扑模型，所述动力学模型引入未知时变时延函数和非线性函数；所述动力学模型包括跟随者系统模型，跟随者系统模型为： ； 其中，，；表示系统状态向量；表示第个智能体的第阶状态的导数；表示第个智能体的第阶状态的导数；表示第个智能体的第阶未知光滑非线性函数；表示第个智能体的第阶状态的导数；表示带有时延项的系统输入信号；表示第个智能体的第阶未知光滑非线性函数；表示第个智能体的系统输出信号；表示第个智能体的第1阶系统状态信号； S2：构建与所述多自主体系统同阶数的辅助补偿系统处理未知时变时延函数，构建径向基函数神经网络逼近处理未知非线性函数；所述辅助补偿系统为： ； 其中，，表示第个智能体第1阶辅助补偿信号的导数；；表示第个智能体的第2阶辅助补偿信号；表示大于零的设计参数；表示符号函数；表示第个智能体的第1阶辅助补偿信号；表示大于零的设计参数；表示第个智能体第2阶辅助补偿信号的导数；表示第个智能体的第3阶辅助补偿信号；表示大于零的设计参数；表示大于零的设计参数；表示第个智能体第阶辅助补偿信号的导数；表示第个智能体的第阶辅助补偿信号；表示大于零的设计参数；表示第个智能体的第阶辅助补偿信号；表示大于零的设计参数；表示第个智能体的第阶辅助补偿信号；表示第个智能体第n阶辅助补偿信号的导数；表示控制输入与控制输出之间的差值；；表示控制输入信号；表示大于零的设计参数；表示第个智能体的第n阶辅助补偿信号；表示大于零的设计参数；表示第个智能体的第阶辅助补偿信号；表示大于零的设计参数； S3：根据实际固定时间稳定性理论，使用反步法构建基于辅助补偿系统的自适应固定时间一致性控制器；其中，引入非线性滤波器估计虚拟控制信号； S4：基于李雅普诺夫和固定时间稳定性理论验证自适应固定时间一致性控制器的稳定性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510062 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。