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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利用于人形机器人的碰撞检测方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511552279.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权用于人形机器人的碰撞检测方法及设备是由陈辰生;孙泽源;孙钰深;孔宇翔设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于人形机器人的碰撞检测方法及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种用于人形机器人的碰撞检测方法及设备。该方法包括：包括获取力传感器采集的机械臂末端的合力，对合力在时间上求导，获得合力在时域上的第一力变化率数据，基于预设频率阈值，对第一力变化率数据进行低通滤波，获得合力在时域上的第二力变化率数据，预设频率阈值是根据历史力变化率数据转换为频域上的数据确定的，历史力变化率数据是在存在碰撞的作业过程中获取的合力在时间上求导获得的，根据第二力变化率数据和预设阈值，确定碰撞检测结果。本申请实施例提供的方法计算过程简单高效，提升了目标对象筛选的效率和准确性。

本发明授权用于人形机器人的碰撞检测方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人的碰撞检测方法，其特征在于，应用于人形机器人，所述人形机器人的机械臂末端设置有力传感器，所述方法包括： 在作业过程中，获取所述力传感器采集的所述机械臂末端的合力； 对所述合力在时间上求导，获得合力在时域上的第一力变化率数据； 基于预设频率阈值，对所述第一力变化率数据进行低通滤波，获得合力在时域上的第二力变化率数据；所述预设频率阈值是根据历史力变化率数据转换为频域上的数据确定的；所述历史力变化率数据是在存在碰撞的作业过程中获取的合力在时间上求导获得的； 根据所述第二力变化率数据和预设阈值，确定碰撞检测结果； 其中，所述预设频率阈值的确定方法包括： 在第一历史作业过程中，获取所述力传感器采集的所述机械臂末端的第一历史合力；所述第一历史作业过程中包括多次碰撞； 对所述第一历史合力在时间上求导，获得所述历史合力在时域上的第一历史力变化率数据； 将所述第一历史力变化率数据从时域转换至频域，获得第一频域数据； 根据所述第一频域数据确定所述预设频率阈值； 通过在对比组中获取无碰撞和有碰撞情况下的历史合力数据，进行频域比对，确定所述预设频率阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区丹桂路835、937号主楼(1幢)3层331；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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