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龙图腾网获悉北京尚甲新能源科技有限公司申请的专利一种光伏电站智能清洁机器人及导航控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511400036.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种光伏电站智能清洁机器人及导航控制系统是由刘玉华设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏电站智能清洁机器人及导航控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光伏电站智能清洁机器人及导航控制系统。所述光伏电站智能清洁机器人包括机器人本体、偏振光灰尘检测模块、点云融合避障模块。所述导航控制系统包括上述的光伏电站智能清洁机器人，还包括动态脏污地图构建模块、抗干扰路径规划模块。本发明在强反射环境下仍能准确检测灰尘，通过整个光伏电站的连续脏污热力图，便于路径规划算法优先清洁高脏污区域；通过抗干扰路径规划实现清洁效率与安全性的平衡。

本发明授权一种光伏电站智能清洁机器人及导航控制系统在权利要求书中公布了：1.一种导航控制系统，所述导航控制系统包括光伏电站智能清洁机器人，其特征在于，所述光伏电站智能清洁机器人包括机器人本体、偏振光灰尘检测模块、点云融合避障模块； 机器人本体能够在光伏板表面移动进行光伏板清洁； 偏振光灰尘检测模块用于计算光伏板表面指定坐标点处的灰尘光学厚度，其包括检测入射光波长的光检测单元、平行偏振光接收单元、垂直偏振分量光接收单元、计算单元； 点云融合避障模块用于机器人本体在光伏组件表面运动时实现避障功能，其包括毫米波雷达单元、视觉识别单元、融合处理单元； 计算单元计算指定坐标点处的灰尘光学厚度，具体计算过程为： ； 其中，为入射光波长，为平行偏振分量光强，为垂直偏振分量光强，为大气衰减系数，为光检测单元到坐标点的距离； 毫米波雷达和视觉识别单元分别用于获取雷达点云和视觉点云，融合处理单元获取雷达点云和视觉点云的融合点云的具体过程包括如下计算： ； 其中，为视觉点云，为雷达点云，为最优变换矩阵； ； 其中，为最优变换矩阵，为非刚性变换矩阵，为达到最小值时的非刚性变换矩阵，为视觉点云，为雷达点云，为视觉点云和雷达点云中匹配点对的数量，为索引变量表示当前正在处理的第个点对，为第个视觉点，为与第个视觉点对应的雷达点的索引，即为对应的雷达点，为正则化系数，为非刚性变换函数的梯度； 所述系统包括动态脏污地图构建模块、抗干扰路径规划模块； 所述动态脏污地图构建模块用于控制光伏电站智能清洁机器人，在每一块待清洁光伏板上，测量多个离散点的灰尘光学厚度，并将离散点测量的灰尘光学厚度转换为包括全部待清洁光伏板的连续脏污热力图； 所述抗干扰路径规划模块用于融合脏污程度、障碍风险、移动代价进行路径规划，并控制光伏电站智能清洁机器人按照规划的路径进行清洁； 获取连续脏污热力图包括如下计算： ； 其中，表示光伏板的索引即第行第列的光伏板，表示光伏板的脏污值，表示第块光伏板的中心点坐标，为在位置处通过偏振光灰尘检测获得的灰尘光学厚度，K表示属于第块光伏板的所有测量点的总数，为索引变量表示第个测量点，为高斯核函数的带宽参数。

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