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龙图腾网获悉重庆小康动力有限公司申请的专利机器人关节模组的扭矩控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511806094.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人关节模组的扭矩控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品是由付家栋;郭峰;南富乾;庞鑫;张广山;贾勇设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节模组的扭矩控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人关节模组的扭矩控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：响应于机器人的关节模组存在机械故障事件，识别机械故障事件的故障等级；根据故障等级，确定关节模组的机械故障系数；机械故障系数用于表征机械故障事件对关节模组进行扭矩控制的影响程度；根据机械故障系数、关节模组的电机温度值和关节模组的关节振动频率，确定关节模组的目标扭矩值；根据目标扭矩值，控制关节模组的电机调整输出扭矩。采用本方法能够提高机器人在机械故障下的安全性。

本发明授权机器人关节模组的扭矩控制方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节模组的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于机器人的关节模组存在机械故障事件，识别所述机械故障事件的故障等级； 根据所述故障等级，确定所述关节模组的初始故障系数； 根据所述关节模组的任务执行信息，确定所述关节模组所处的工况；所述任务执行信息包括所述关节模组的步态类型、负载状态与任务持续时间中的至少一种； 在所述工况符合故障敏感工况的情况下，对所述初始故障系数进行调整，得到机械故障系数；所述机械故障系数高于所述初始故障系数；所述机械故障系数与所述关节模组的目标扭矩值呈负相关；所述机械故障系数用于表征所述机械故障事件对所述关节模组进行扭矩控制的影响程度； 根据所述关节模组的扭矩波动量与所述关节模组的关节振动频率，确定机械风险参数； 根据所述关节模组的电机温度值与参考温度值之间的差值，确定温度风险参数； 根据所述机械风险参数、所述温度风险参数与所述机械故障系数之间的乘积，确定扭矩调整系数； 根据所述关节模组的基准扭矩值与所述扭矩调整系数，确定所述关节模组的扭矩限值； 在所述关节模组的关节振动频率每增加预设频率量的情况下，按照与所述预设频率量匹配的调整比例，对所述关节模组的扭矩限值进行调整，得到所述关节模组的目标扭矩值； 在所述关节模组的电机温度值相对于安全温度值每增加预设温度量的情况下，按照与所述预设温度量匹配的调整比例，对所述关节模组的扭矩限值进行调整，得到所述关节模组的目标扭矩值； 按照所述关节模组的步态周期，控制所述关节模组的电机将输出扭矩从当前扭矩值线性过渡至所述目标扭矩值。

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