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龙图腾网获悉上海畅联国际物流股份有限公司申请的专利一种基于数字孪生的飞箱堆垛机器人协同任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121247285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511374497.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于数字孪生的飞箱堆垛机器人协同任务分配方法是由徐峰;黄晓耘;蒋卫国设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的飞箱堆垛机器人协同任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞箱堆垛机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的飞箱堆垛机器人协同任务分配方法，包括以下步骤：基于飞箱数据、机器人的机理数据、货架数据和环境数据构建数字孪生体模型，在数字孪生体模型中构建堆垛规则库；接收飞箱堆垛任务指令，采用改进遗传算法生成多套候选任务分配方案数据基于数字孪生体模型和堆垛规则库，对多套候选任务分配方案数据进行仿真验证并评分，输出评分最高的候选任务分配方案数据作为最优方案数据；将最优方案数据下发至机器人的控制单元中，通过数字孪生体模型实时监控。本发明通过构建多维度数字孪生体模型杜绝重箱叠轻箱、易碎箱超层叠放的问题，通过改进遗传算法的多目标优化改善单一分配逻辑的弊端。

本发明授权一种基于数字孪生的飞箱堆垛机器人协同任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的飞箱堆垛机器人协同任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于飞箱数据、机器人的机理数据、货架数据和环境数据构建数字孪生体模型，在数字孪生体模型中构建包含摆放约束、货架承重约束和易碎箱叠放层数约束的堆垛规则库； 接收飞箱堆垛任务指令，基于数字孪生体模型，以堆垛规则库为约束，采用改进遗传算法生成多套候选任务分配方案数据； 基于数字孪生体模型和堆垛规则库，对多套候选任务分配方案数据进行仿真验证并评分，输出评分最高的候选任务分配方案数据作为最优方案数据； 将最优方案数据下发至机器人的控制单元中，通过数字孪生体模型实时监控； 构建数字孪生体模型的具体步骤如下： 收集飞箱三维数据构建飞箱三维模型，为所述飞箱三维模型绑定唯一射频识别标签，关联飞箱的重量参数、出库优先级参数及易碎等级参数； 收集机器人的运动学特性及负载特性构建机器人机理模型，所述运动学特性包括起升机构的最大起升高度、起升速度及平移机构的平移速度，所述负载特性包括夹持机构的最大夹持力； 收集货架的结构参数、承重参数和堆垛场景的环境数据构建货架模型和环境模型，所述货架模型和环境模型实时采集货架的实时承重数据及堆垛场景中的动态干扰数据； 将所述飞箱三维模型、机器人机理模型、货架模型和环境模型整合形成数字孪生体模型； 所述通过数字孪生体模型实时监控具体包括： 实时采集飞箱数据、机器人机理数据、货架数据和环境数据，实时更新数字孪生体模型； 对更新后的数字孪生体模型进行碰撞风险实时监测、堆垛规则违规检测和设备异常检测，当检测到异常时，启动动态调整机制，生成调整方案下发至机器人的控制单元。

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