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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种AR空间真北校准方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870113.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种AR空间真北校准方法、装置、设备及介质是由王光东;欧阳震;殷展;钱宸;黄浩;高迎迎;邵梦泽;刘晓菲;朱武设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AR空间真北校准方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种AR空间真北校准方法、装置、设备及介质，其中方法包括以下步骤：利用RTK设备在移动过程中获取固定解定位数据；基于固定解定位数据，选取第一定位点和第二定位点，利用高斯正反算计算两个定位点间的坐标方位角，并计算第一定位点处的子午线收敛角；基于坐标方位角和子午线收敛角计算第一定位点和第二定位点的连线与真北方向的夹角，得到地理真北方向角；持续监测RTK设备陀螺仪与AR运行设备上的陀螺仪的数据，基于地理真北方向角，采用双环控制结构动态调整AR空间中的真北方向角，确保AR空间与真实地理方向一致。与现有技术相比，本发明使AR空间方向精度从±5°提升至±0.1°量级，达到测绘级标准。

本发明授权一种AR空间真北校准方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种AR空间真北校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 利用RTK设备在移动过程中获取固定解定位数据； 基于固定解定位数据，选取第一定位点和第二定位点，利用高斯正反算计算两个定位点间的坐标方位角，并计算第一定位点处的子午线收敛角； 基于坐标方位角和子午线收敛角计算第一定位点和第二定位点的连线与真北方向的夹角，得到地理真北方向角； 持续监测RTK设备陀螺仪与AR运行设备上的陀螺仪的数据，基于地理真北方向角，采用双环控制结构动态调整AR空间中的真北方向角，确保AR空间与真实地理方向一致； 选取第一定位点和第二定位点的方法为： 从固定解定位数据中提取连续的定位点数据，筛选出两个距离大于预设值的定位点，记为第一定位点和第二定位点，所述第一定位点和第二定位点满足如下所有条件： 第一定位点和第二定位点的固定解标志均为有效； 第一定位点和第二定位点的时间间隔在预设时间范围内； 第一定位点和第二定位点的坐标在垂直方向上的变化小于预设范围； 所述基于地理真北方向角，采用双环控制结构动态调整AR空间中的真北方向角，具体包括以下步骤： 将地理真北方向角传递到AR空间，作为初始真北方向角； 在双环控制结构的内环进行四元数坐标转换与姿态对齐： 获取RTK设备陀螺仪与AR运行设备陀螺仪的数据，分别计算对应的姿态四元数，计算二者的相对旋转，得到从AR设备坐标系到真北坐标系的旋转，并通过固定旋转进行坐标系基准对齐，通过组合旋转得到AR设备相对于地理坐标系的姿态； 基于AR设备相对于地理坐标系的姿态和地理真北方向角计算得到初步的真北方向； 在双环控制结构的外环进行陀螺仪漂移动态补偿： 基于卡尔曼滤波构建状态方程； 计算地理真北方向角和内环输出的初步的真北方向的差值，得到观测误差； 基于观测误差和状态方程修正状态估计，更新状态方程中的漂移项； 基于更新后的漂移项计算补偿量，对初步的真北方向进行补偿，输出校正后的真北方向。

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