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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利三维目标检测方法及装置、手术机器人、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121329978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511902497.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权三维目标检测方法及装置、手术机器人、电子设备是由谢卫国;高金兴;张旭;叶宗州设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维目标检测方法及装置、手术机器人、电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三维目标检测方法及装置、手术机器人、电子设备。该方法包括：获取第一三维图像。通过对第一三维图像进行语义分割，得到n个第一候选区域，第一候选区域中的体素的语义为第一对象，n为正整数。基于n个第一候选区域中每个第一候选区域中的体素的数量和第一三维图像中的体素的体积，得到n个第一候选区域的n个第一体积，第一体积与第一候选区域一一对应。基于n个第一体积和n个第一候选区域，得到m个目标区域，目标区域为第一三维图像中与第一对象对应的区域，m为小于或等于n的正整数。基于该三维目标检测方法对三维图像进行目标检测，可提高三维图像的目标检测结果的准确度。

本发明授权三维目标检测方法及装置、手术机器人、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一三维图像； 通过对所述第一三维图像进行语义分割，得到n个第一候选区域，所述第一候选区域中的体素的语义为第一对象，所述n为正整数，所述第一对象的数量为i，所述i和所述n均为大于或等于2的整数； 所述通过对所述第一三维图像进行语义分割，得到n个第一候选区域，包括：对所述第一三维图像进行语义分割，得到x个第二候选区域，所述第二候选区域中的体素的语义为第一对象，所述x为大于或等于所述n的正整数；从所述x个第二候选区域中确定形状与所述第一对象的形状匹配的区域，得到所述n个第一候选区域； 所述从所述x个第二候选区域中确定形状与所述第一对象的形状匹配的区域，得到所述n个第一候选区域，包括：从所述x个第二候选区域中确定形状与所述第一对象的形状匹配的区域，得到y个第三候选区域，所述y为正整数，所述y小于或等于所述x，所述y大于或等于所述n；基于所述y个第三候选区域的形状与所述第一对象的形状的匹配度，得到所述y个第三候选区域的y个置信度，所述置信度与所述第三候选区域一一对应，所述置信度与所述匹配度呈正相关；从所述y个第三候选区域中选取所述置信度最大的区域作为初始区域；基于所述初始区域和i个所述第一对象在目标时刻的目标相对位置关系，从所述y个第三候选区域中确定j个第四候选区域，所述目标时刻为采集所述第一三维图像的时刻，所述初始区域和所述j个第四候选区域的相对位置关系与所述目标相对位置关系匹配，所述j为小于所述n的正整数；基于所述初始区域和所述j个第四候选区域，得到所述n个第一候选区域； 基于所述n个第一候选区域中每个所述第一候选区域中的体素的数量和所述第一三维图像中的体素的体积，得到所述n个第一候选区域的n个第一体积，所述第一体积与所述第一候选区域一一对应； 基于所述n个第一体积和所述n个第一候选区域，得到m个目标区域，所述目标区域为所述第一三维图像中与所述第一对象对应的区域，所述m为小于或等于所述n的正整数。

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