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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利面向多种构型机器人的模型训练方法、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511574138.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向多种构型机器人的模型训练方法、设备以及存储介质是由伍堃;范时朝;车正平;唐剑设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向多种构型机器人的模型训练方法、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种面向多种构型机器人的模型训练方法、设备以及存储介质，涉及机器人控制技术领域，其中，该方法包括：构建初始任务动态表征模型，根据针对多种构型机器人的机械臂操作数据集，对初始统一视觉动作网络进行训练，得到目标统一视觉动作网络；采用目标统一视觉动作网络，对机械臂操作图像序列以及对应的机械臂状态序列进行特征提取，得到隐空间视觉运动表征；以隐空间视觉运动表征作为辅助监督信号，根据机械臂操作图像序列、对应的机械臂状态序列以及对应的自然语言指令，对初始VLA策略网络进行训练，得到目标VLA策略网络。本申请增强模型策略学习的鲁棒性以及模型通用性，提升构型机器人的执行效果。

本发明授权面向多种构型机器人的模型训练方法、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种面向多种构型机器人的模型训练方法，其特征在于，所述方法包括： 构建初始任务动态表征模型，所述初始任务动态表征模型包括：初始统一视觉动作网络以及初始视觉语言动作VLA策略网络； 根据针对多种构型机器人的机械臂操作数据集，对所述初始统一视觉动作网络进行训练，得到目标统一视觉动作网络；其中，机械臂操作数据集包括：机械臂操作图像序列、对应的机械臂状态序列以及对应的自然语言指令； 采用所述目标统一视觉动作网络，对所述机械臂操作图像序列以及对应的机械臂状态序列进行特征提取，得到隐空间视觉运动表征； 以所述隐空间视觉运动表征作为辅助监督信号，根据所述机械臂操作图像序列、所述对应的机械臂状态序列以及所述对应的自然语言指令，对所述初始VLA策略网络进行训练，得到目标VLA策略网络； 所述初始统一视觉动作网络包括：初始视觉编码器、初始视觉解码器、初始动作编码器和初始动作解码器；所述根据针对多种构型机器人的机械臂操作数据集，对所述初始统一视觉动作网络进行训练，得到目标统一视觉动作网络，包括： 采用所述初始视觉编码器，对所述机械臂操作图像序列中的当前视觉观测以及未来时刻的真实视觉观测进行联合编码，得到连续视觉潜在向量； 采用所述初始动作编码器，对所述机械臂状态序列中连续多个时刻的机械臂状态信息进行联合编码，得到连续动作潜在向量； 分别对所述连续视觉潜在向量和所述连续动作潜在向量进行量化操作，得到视觉量化信息以及动作量化信息； 采用所述初始视觉解码器，对所述视觉量化信息进行解码，得到所述未来时刻的预测视觉观测； 采用所述初始动作解码器，对所述动作量化信息进行解码，得到所述未来时刻的预测机械臂状态信息； 根据所述未来时刻的预测视觉观测和真实视觉观测以及所述未来时刻的预测机械臂状态信息和真实机械臂状态信息，分别对所述初始视觉编码器和所述初始动作编码器进行调参，得到目标视觉编码器和目标动作编码器，所述目标统一视觉动作网络包括：所述目标视觉编码器和所述目标动作编码器。

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