合肥磐石智能科技股份有限公司吴超获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉合肥磐石智能科技股份有限公司申请的专利基于PID的钢琴机器人演奏前馈补偿双环控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340296B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511892670.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于PID的钢琴机器人演奏前馈补偿双环控制系统及方法是由吴超;贾子勇;朱自昌;刘涛;张皖宁;江博为;王迪来设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于PID的钢琴机器人演奏前馈补偿双环控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制与自动化演奏技术领域，公开了基于PID的钢琴机器人演奏前馈补偿双环控制系统及方法。系统包括：执行层、乐谱解析模块、音频记录模块、外环控制器、前馈补偿模块以及内环控制器。通过音频记录模块获取实际音符间隔，外环控制器将其与乐谱设定间隔比较，经PID计算得出总时间补偿量。前馈补偿模块根据乐谱所需的手掌移动距离，自动切换补偿模式。当手掌需要移动时，进入移动补偿模式，由内环控制器PID调节手掌的期望移动时间；当手掌无需移动时，进入按压补偿模式，调整手指的提前按压补偿量。本发明实现了自适应的、分段式的误差控制，有效优化钢琴演奏机器人的演奏时序。
本发明授权基于PID的钢琴机器人演奏前馈补偿双环控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于PID的钢琴机器人演奏前馈补偿双环控制系统，其特征在于，包括： 执行层，包括钢琴机器人的手掌移动机构和手指按压机构； 乐谱解析模块，用于实时提供设定音符间隔和相应的手掌移动距离； 音频记录模块，用于实时采集钢琴机器人演奏的实际音符间隔； 外环控制器，用于根据实际音符间隔和设定音符间隔的差值得到音符间隔误差，基于音符间隔误差和PID控制律计算出总时间补偿量； 前馈补偿模块，用于判断手掌移动距离是否大于一个设定阈值，若是则判定进入移动补偿模式，结合总时间补偿量计算出手掌的期望移动时间；若否则进入按压补偿模式，计算出手指的提前按压补偿量； 内环控制器，用于在移动补偿模式下根据期望移动时间和手掌移动机构反馈的实际移动时间，通过PID控制律生成手掌移动控制信号以驱动手掌移动机构；所述内环控制器还用于在按压补偿模式下，根据提前按压补偿量以驱使手指按压机构调整按压触发时序。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥磐石智能科技股份有限公司，其通讯地址为：231200 安徽省合肥市肥西经开区云湖路与集贤路交口西南侧；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励