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龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种基于图像识别技术的导盲机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511902140.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于图像识别技术的导盲机器人控制方法是由李迪;吕伟;王扬;韩世民;黄莺;汪京辉;刘博洋设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别技术的导盲机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于图像识别技术的导盲机器人控制方法。所述方法包括以下步骤：通过机器人摄像头采集多角度环境图像，并提取图像的语义特征，识别拍摄的方位角与拍摄俯仰角，根据这些角度构建环境图像的空间拓扑关系，并结合语义特征筛选出危险区域，基于多角度图像构建机器人可行驶空间，通过与预设的可通行场景集合对比，识别出可通行路径区域，重建危险区域中的危险路径，并利用这些信息控制机器人进行动态避障。本发明实现了根据环境变化实时调整路径，提高了其自主导航能力与适应能力，以确保安全有效的导航。

本发明授权一种基于图像识别技术的导盲机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别技术的导盲机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：通过机器人摄像头采集多角度环境图像；提取多角度环境图像的图像语义特征；识别多角度环境图像中各个图像的拍摄方位角与拍摄俯仰角； 步骤S2：根据拍摄方位角与拍摄俯仰角构建环境图像的空间拓扑关系，并结合空间拓扑关系与图像语义特征筛选环境危险区域； 步骤S3：基于多角度环境图像构建机器人可行驶空间；通过预设的可通行场景集合以及机器人可行驶空间识别可通行路径区域； 步骤S4：重建环境危险区域中的具有空间对应关系的危险路径区域，并基于危险路径区域以及可通行路径区域控制机器人进行动态避障，步骤S4具体为： 基于视场覆盖范围的交叉点计算环境危险区域中危险像素的空间坐标分布； 根据空间坐标分布以及空间拓扑关系获取危险密度梯度；通过危险密度梯度识别环境危险区域中的危险路径区域； 计算危险路径区域中的危险度变化率以及梯度方向连续性，并基于危险度变化率以及梯度方向连续性识别候选避障区域； 结合可通行路径区域以及候选避障区域计算可通行避障路径，从而得到机器人动态避障路径； 基于机器人动态避障路径控制机器人进行动态避障。

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