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龙图腾网获悉深圳市博坦智能有限公司申请的专利降级控制方法、装置、多旋翼飞行器及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121349145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511891939.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权降级控制方法、装置、多旋翼飞行器及芯片是由滕雄设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本降级控制方法、装置、多旋翼飞行器及芯片在说明书摘要公布了：本公开涉及多旋翼飞行器技术领域，具体涉及一种降级控制方法、装置、多旋翼飞行器及芯片，所述方法包括：当检测到多旋翼飞行器的多个电机中至少一个发生故障后，获取当前原始运动姿态控制指令向量，并基于预设的降级策略对其进行降级处理；获取故障电机信息以更新当前参考控制点的位置；根据更新后的参考控制点的位置生成降级后的控制分配矩阵；根据降级后的运动姿态控制指令向量和降级后的控制分配矩阵，得到正常电机对多旋翼飞行器的推力指令向量；基于该推力指令向量对多旋翼飞行器进行控制。由此在检测出故障电机后，最大限度地保证了机身的稳定与可控，提升了多旋翼飞行器的姿态稳定性和可控性，从而避免了严重后果的发生。

本发明授权降级控制方法、装置、多旋翼飞行器及芯片在权利要求书中公布了：1.一种降级控制方法，其特征在于，所述方法应用于多旋翼飞行器，所述多旋翼飞行器包括多个电机，所述方法包括： 当检测到所述多个电机中至少一个电机发生故障后，获取当前原始运动姿态控制指令向量； 基于预设的降级策略，对所述当前原始运动姿态控制指令向量进行降级处理，得到降级后的运动姿态控制指令向量； 获取故障电机信息；根据所述故障电机信息更新当前参考控制点的位置，得到更新后的参考控制点的位置；所述参考控制点的位置用于指示所述多旋翼飞行器机体坐标系的原点位置； 根据所述更新后的参考控制点的位置生成降级后的控制分配矩阵； 根据所述降级后的运动姿态控制指令向量和所述降级后的控制分配矩阵，得到正常电机对所述多旋翼飞行器的推力指令向量；其中，所述正常电机包括所述多个电机中除故障电机之外的剩余电机；所述降级后的控制分配矩阵用于定义所述降级后的运动姿态控制指令向量与所述推力指令向量之间的映射关系； 基于所述推力指令向量对所述多旋翼飞行器进行控制； 所述根据所述降级后的运动姿态控制指令向量和所述降级后的控制分配矩阵，得到正常电机对所述多旋翼飞行器的推力指令向量，包括： 判断所述降级后的控制分配矩阵是否为方阵且可逆，若所述降级后的控制分配矩阵为方阵且可逆，则计算所述降级后的控制分配矩阵的逆矩阵；若所述降级后的控制分配矩阵为非方阵或不可逆，则计算所述降级后的控制分配矩阵的伪逆矩阵； 将所述降级后的控制分配矩阵的逆矩阵或伪逆矩阵与所述降级后的运动姿态控制指令向量相乘，得到正常电机对所述多旋翼飞行器的推力指令向量；其中，所述多旋翼飞行器的推力指令向量中的每个元素，是通过将所述逆矩阵中对应的行向量或所述伪逆矩阵中对应的行向量与所述降级后的运动姿态控制指令向量进行点积运算而得到的。

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