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龙图腾网获悉东华大学申请的专利基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511902969.2，技术领域涉及：G06T11/65；该发明授权基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法是由邵玄;康铁栓;燕彩蓉;张艳婷;方志军设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法，包括：通过消防无人车与无人机采集的局部点云数据生成子地图集，并利用最大高度值栅格化策略与旋转群增强生成旋转不变的语义描述子。通过计算几何距离和语义距离，结合同构与异构模式加权融合，筛选回环候选子地图对，并进行几何配准，生成回环约束。同时，通过RANSAC算法提取地面点云，滑动窗口平滑更新地平面模型，构建高度约束与姿态对齐约束。将回环约束、地平面约束和位姿信息输入Ceres优化框架进行联合优化，生成全局一致的总地图，有效提升地空协同建图的精度和鲁棒性，适用于复杂火灾救援等应急场景。

本发明授权基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义特征和地平面多约束融合的地空协同建图方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过消防无人车与无人机采集局部点云数据，并根据时间窗口生成子地图集，并记录对应位姿信息；所述子地图集包括多个子地图，每个子地图包括在一定时间窗口内采集的局部点云数据； 将子地图的局部点云数据投影为标准化俯视瓦片图像，并采用最大高度值栅格化策略生成为灰度图； 对所述灰度图进行多个角度旋转生成旋转版本图像，并通过视觉语义模型提取旋转不变的语义描述子； 根据语义描述子，对每个子地图与前序时间窗口内的所有子地图分别计算几何距离和语义距离，并根据同构或异构模式对距离进行加权融合生成回环候选评分，筛选回环候选子地图对； 对筛选后的回环候选子地图对进行几何配准，并根据配准结果生成回环约束； 从消防无人车点云中提取地面点云，并利用RANSAC算法进行平面拟合，对平面法向量和偏移量进行滑动窗口平滑更新，并构建高度约束和姿态对齐约束，生成地平面组合约束； 将回环约束、地平面组合约束、子地图集与对应的位姿信息输入Ceres优化框架，对位姿信息进行联合优化，生成全局一致的总地图。

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