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龙图腾网获悉泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利基于点云与理论模型融合的轮辐打磨轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121366216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511926964.3，技术领域涉及：G06T11/23；该发明授权基于点云与理论模型融合的轮辐打磨轨迹生成方法是由苏德全;王嘉鑫;冯星航;钟治魁;刘俊强;黄剑峰;柳龙杰;陈文奇;钟剑兵设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云与理论模型融合的轮辐打磨轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于点云与理论模型融合的轮辐打磨轨迹生成方法，涉及轮辐打磨领域，包括如下步骤：对实际的轮毂工件进行扫描以获取轮辐的实际轮廓点云Ps；根据轮毂的理论模型获取理论轮廓点云Pt；将实际轮廓点云和理论轮廓点云进行ICP配准，将理论模型转换至实际的轮毂工件的测量坐标系下，得到转换后的理论轮廓点云，将实际轮廓点云Ps与理论轮廓点云进行对比以剔除实际轮廓点云Ps中的异常点，得到滤波后的实际轮廓点云；采用CPD算法实现实际轮廓点云与理论轮廓点云之间的非刚性形变配准，得到轮廓点云，根据该轮廓点云生成打磨轨迹。本发明能有效提升打磨精度和稳定性。

本发明授权基于点云与理论模型融合的轮辐打磨轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.基于点云与理论模型融合的轮辐打磨轨迹生成方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、对实际的轮毂工件进行扫描以获取轮辐轮廓点集合，进而得到轮辐的实际轮廓点云Ps；根据轮毂的理论模型识别多段轮辐边缘，将各段轮辐轮廓均匀离散得到理论轮廓点云Pt； 步骤S2、将实际轮廓点云和理论轮廓点云进行ICP配准，将理论模型转换至实际的轮毂工件的测量坐标系下，得到转换后的理论轮廓点云，将实际轮廓点云Ps与理论轮廓点云进行对比以剔除实际轮廓点云Ps中的异常点，得到滤波后的实际轮廓点云； 步骤S3、采用CPD算法实现实际轮廓点云与理论轮廓点云之间的非刚性形变配准，得到轮廓点云，根据该轮廓点云生成打磨轨迹； 所述步骤S3中，通过以下步骤得到轮廓点云： 步骤S31、以高斯混合理论模型为核心，将实际轮廓点云视作由理论轮廓点云经高斯混合分布采样生成；引入运动一致性约束，对理论轮廓点云中各点施加位移场，使其在保持拓扑结构一致性的前提下逐步逼近实际轮廓点云位置； 步骤S32、计算实际轮廓点云中各点对应于理论轮廓点云中各个高斯成分的后验概率，基于后验概率，通过最小化负对数似然函数并附加运动平滑性约束，求解最优位移向量，根据该最优位移向量更新理论轮廓点云中各点位置，并进入步骤S32进行下一次迭代，迭代结束后即得到轮廓点云； 所述步骤S3中，根据轮廓点云得到打磨轨迹具体通过如下步骤实现： 步骤S33、计算轮廓点云的几何质心，分别计算轮廓点云中各点与几何质心之间的连线向量，依据连线向量与预设参考方向的夹角的大小，对轮廓点云中各点进行升序排列，形成沿轮辐轮廓周向连续且无交叉的有序点列； 步骤S34、将有序点列作为控制顶点，拟合非均匀有理B样条曲线，沿该B样条曲线按照预设的固定步长进行参数采样，得到一系列等弧长间距的离散轨迹点集，所述打磨轨迹即为该离散轨迹点集。

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