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龙图腾网获悉山西省信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于超宽带与毫米波雷达融合的矿井人员定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121385871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511936122.6，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种基于超宽带与毫米波雷达融合的矿井人员定位方法是由郭亮亮;赵彬宏;王兵兵;王晓东;赵传君设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超宽带与毫米波雷达融合的矿井人员定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于智慧矿山技术领域，具体涉及一种基于超宽带与毫米波雷达融合的矿井人员定位方法，旨在提升矿井作业人员定位的精度。包括为人员配备便携式超宽带定位终端，通过超宽带信号的高时间分辨率特性对人员进行初步定位，利用毫米波雷达设备同步对人员周边环境进行三维空间探测，获取包括障碍物、地形变化及人员运动在内的动态环境信息，中心处理单元采用基于卡尔曼滤波与深度神经网络结合的多源数据融合算法，对获取的初步定位数据和动态环境信息进行联合建模，通过分析两类数据的互补性与环境相关性，对初步定位数据中的误差进行动态修正，得到高精度定位结果，将得到的高精度定位结果输出至监控平台，实现对人员的精准追踪与动态管理。

本发明授权一种基于超宽带与毫米波雷达融合的矿井人员定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超宽带与毫米波雷达融合的矿井人员定位方法，其特征在于，包括： S1：为人员配备便携式超宽带定位终端，通过超宽带信号的高时间分辨率特性对人员进行初步定位，获取初步定位数据并传输至中心处理单元，作为融合定位的基础数据源； S2：利用毫米波雷达设备同步对人员周边环境进行三维空间探测，获取包括障碍物、地形变化及人员运动在内的动态环境信息，传输至中心处理单元，为数据融合提供环境特征信息； S3：中心处理单元采用基于卡尔曼滤波与深度神经网络结合的多源数据融合算法，对步骤S1获取的初步定位数据和步骤S2获取的动态环境信息进行联合建模，通过分析两类数据的互补性与环境相关性，对初步定位数据中的误差进行动态修正，得到高精度定位结果； 在步骤S3中，定义人员在某一时刻的状态向量，该状态向量包括人员的三维位置坐标和速度分量，利用卡尔曼滤波对该状态向量进行预测和更新，得到卡尔曼滤波处理后的状态值；引入深度神经网络对所述卡尔曼滤波处理后的状态值进行残差学习修正，得到所述高精度定位结果；利用卡尔曼滤波进行状态更新时，所采用的观测向量包括超宽带定位终端到各超宽带锚点的距离和毫米波雷达设备获取的三维点云坐标；其中，观测向量是指用于修正卡尔曼滤波预测状态的多源观测数据集合；其中，深度神经网络为门控循环单元神经网络； 引入门控循环单元神经网络对状态预测值进行残差学习修正，定义修正网络，输入为当前卡尔曼滤波预测状态及观测向量，输出为非线性残差修正量： 最终的融合定位结果为 其中为经过卡尔曼滤波和神经网络修正的高精度定位输出； S4：将步骤S3得到的高精度定位结果输出至监控平台，实现对人员的精准追踪与动态管理。

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