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龙图腾网获悉深圳和润达科技有限公司申请的专利一种应用于智能物流系统的货物取送控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121425708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512004969.7，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种应用于智能物流系统的货物取送控制方法及装置是由李东升;李天刚;王行斌;陈晓寨;张嘉伟设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于智能物流系统的货物取送控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及物流设备技术领域，公开了一种应用于智能物流系统的货物取送控制方法及装置，该方法包括：确定目标货物对应的货物尺寸参数；根据货物尺寸参数和货物待取位置，通过驱动系统控制双向同步伸缩夹抱机构，以将目标货物运送至目标货物位置；在执行货物取送操作的过程中，监测双向同步伸缩夹抱机构对应的实时操控参数，并根据实时操控参数，实时调整驱动系统对应的平衡控制参数，以使双向同步伸缩夹抱机构保持动态平衡状态；实时操控参数包括实时伸缩参数，还可以包括实时货物重量。可见，实施本发明能够在货物取送过程中实现动态平衡控制，从而提高货物取送的稳定性及效率，进而提高货物搬运效率及可靠性，以提高智能物流系统的作业效率。

本发明授权一种应用于智能物流系统的货物取送控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于智能物流系统的货物取送控制方法，其特征在于，所述智能物流系统包括货物搬运装置，所述货物搬运装置设置有双向同步伸缩夹抱机构、驱动系统以及识别系统，且所述识别系统包括扫描单元和激光测量单元，所述双向同步伸缩夹抱机构包括两个对称布置的夹抱臂；每个所述夹抱臂分别与所述驱动系统连接；所述驱动系统包括伺服电机和传动组件；所述驱动系统用于控制两个所述夹抱臂同步沿同一方向伸长回缩，以及，控制两个所述夹抱臂夹取货物；其中，所述方法包括： 由所述扫描单元，扫描目标货物对应的二维码，以获取所述目标货物的初始货物信息；其中，所述初始货物信息至少包括第一尺寸参数；由所述激光测量单元，对所述目标货物执行尺寸测量操作，得到所述目标货物对应的第二尺寸参数；根据所述第一尺寸参数和所述第二尺寸参数，确定所述目标货物对应的货物尺寸参数； 在启动所述伺服电机之后，根据所述货物尺寸参数和确定出的货物待取位置，确定所述驱动系统对应的伸长控制参数；根据所述伸长控制参数，控制所述伺服电机，驱动所述传动组件，从而带动两个所述夹抱臂同步伸出至所述货物待取位置；判断所述货物尺寸参数是否满足所述驱动系统对应的预设尺寸条件；当判断出所述货物尺寸参数不满足所述预设尺寸条件时，根据所述货物尺寸参数，确定所述驱动系统对应的间距调整参数；根据所述间距调整参数，控制所述伺服电机，驱动所述传动组件，执行间距调整操作，以调整两个所述夹抱臂之间的间距；当判断出所述货物尺寸参数满足所述预设尺寸条件时，或者，在完成所述间距调整操作之后，根据确定出的夹取控制参数，控制所述伺服电机，驱动所述传动组件，从而控制两个所述夹抱臂夹取所述目标货物；根据确定出的目标货物位置，通过所述驱动系统，控制所述双向同步伸缩夹抱机构，执行回缩操作，以使两个所述夹抱臂回缩至所述目标货物位置，从而将所述目标货物运送至所述目标货物位置； 在执行货物取送操作的过程中，监测所述双向同步伸缩夹抱机构对应的实时操控参数；其中，所述货物取送操作包括伸长操作、货物夹取操作和所述回缩操作；其中，所述实时操控参数包括所述双向同步伸缩夹抱机构对应的实时伸缩参数和所述目标货物对应的实时货物重量；其中，所述实时伸缩参数包括每个所述夹抱臂的实时伸出长度；以及，在执行所述伸长操作的过程中，根据每个所述夹抱臂的实时伸出长度，计算所述伺服电机所需达到的第一扭矩；在执行所述回缩操作的过程中，根据每个所述夹抱臂的实时伸出长度和所述实时货物重量，计算所述伺服电机所需达到的第二扭矩；根据确定出的目标扭矩，控制所述伺服电机执行动态平衡控制操作，以使所述双向同步伸缩夹抱机构保持动态平衡状态；其中，所述目标扭矩包括所述第一扭矩和或所述第二扭矩。

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