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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利一种跨介质可变体倾转旋翼飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121469862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610021647.5，技术领域涉及：B64C37/00；该发明授权一种跨介质可变体倾转旋翼飞行器及其控制方法是由胡亚军;郭明明;周燎;蔡春厦;张华;赵磊;杨雨欣;程俊淞;李泽斌设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨介质可变体倾转旋翼飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跨介质可变体倾转旋翼飞行器及其控制方法，涉及跨介质飞行器技术领域，包括机身、设置于机身两侧的高位安装平台上且左右对称的前部旋翼单元、设置于机身尾端且可绕横向倾转轴转动的尾部倾转旋翼组件、左右对称并可折叠的主翼单元、与主翼单元根部连接的机翼展收机构、设置于机身内部的浮力调节单元以及设置于机身内部的控制系统。本发明通过机身仿生集成、复合旋翼、可变体主翼、主动浮力调节与闭环控制的协同设计，突破传统单一推进瓶颈，实现跨介质适配、起降与巡航效能兼顾及平稳过渡，适配多场景，为工程化应用提供突破性支撑。

本发明授权一种跨介质可变体倾转旋翼飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种跨介质可变体倾转旋翼飞行器，其特征在于，包括机身1、设置于机身1两侧的高位安装平台12上且左右对称的前部旋翼单元311、设置于机身1尾端且可绕横向倾转轴转动的尾部倾转旋翼组件29、左右对称并可折叠的主翼单元332、与所述主翼单元332根部连接的机翼展收机构13、设置于机身1内部的浮力调节单元4以及设置于机身1内部的控制系统； 所述前部旋翼单元311的旋翼外周设环形涵道331并与所述高位安装平台12固定连接，所述机翼展收机构13用于在主翼单元332的展开形态与收拢形态之间切换并在两种状态下锁止，所述浮力调节单元4具有可变容积腔体及与外界连通的流体通道； 其中，所述前部旋翼单元311、所述尾部倾转旋翼组件29、所述主翼单元332、所述浮力调节单元4与所述控制系统相对机身1协同设置并沿机身1纵向构成用于空-水过渡的结构链路； 所述尾部倾转旋翼组件29设置于机身1尾端的纵向中心线上，所述尾部倾转旋翼组件29包括固定连接于机身1尾段骨架的倾转底座24、相对所述倾转底座24绕横向倾转轴可转动的倾转平台27、安装在所述倾转平台27上的推进电机28与其驱动的空气螺旋桨以及用于驱动所述倾转平台27相对倾转底座转动的倾转舵机25与舵机杆26，所述推进电机28的输出端与桨毂连接并带动所述空气螺旋桨旋转； 所述倾转舵机25固定于所述倾转底座24或机身1结构件上，所述倾转舵机25的输出端与舵机杆26的一端铰接，所述舵机杆26的另一端与连杆23的一端铰接，所述连杆23的另一端与所述倾转平台27的驱动铰点铰接，使舵机的输出转矩经舵机杆26与连杆23依次传递至倾转平台27，带动其绕所述横向倾转轴转动，所述横向倾转轴由轴承支承并设机械限位以限定倾转角域，使空气螺旋桨的推力方向在竖直与水平之间连续可调； 所述机翼展收机构13设置于机身1内并与主翼单元332的根部铰接轴线同轴布置； 所述机翼展收机构13包括环形接口321、蜗轮322、蜗杆323与折叠舵机324，所述环形接口321与主翼根部固定并与所述铰接轴线同轴，所述蜗轮322与所述环形接口321固定连接并与其同轴，所述蜗杆323与所述蜗轮322啮合且其旋转轴线与所述蜗轮322的旋转轴线相交并垂直，所述折叠舵机324固定于机身1结构件上且其输出轴经联轴器与所述蜗杆323连接； 折叠舵机324驱动所述蜗杆323转动以带动所述主翼单元332在展开与收拢形态之间切换，并利用蜗轮322、蜗杆323的自锁对两种形态进行位置锁止； 所述浮力调节单元4沿机身1纵向布置，所述浮力调节单元4包括浮力筒42、在所述浮力筒42内往复运动的活塞43、与所述活塞43固定连接的电推杆45与或推杆44，以及与外界连通的软管41构成的进排水与进排气通道，所述进排水与进排气通道上设置电控开闭阀以实现入水、定深与出水过程中的流体控制； 所述控制系统包括飞行控制器、惯性测量单元、姿态高度传感器、深度压力传感器、舵机驱动器、阀件驱动器及电源管理单元； 所述飞行控制器分别与姿态高度传感器、深度压力传感器、舵机驱动器电连接，所述舵机驱动器还分别与机翼展收机构13的折叠舵机324及尾部倾转旋翼组件29的倾转舵机25电连接，所述阀件驱动器与浮力调节单元4的进排水与进排气通道的阀件电连接，所述飞行控制器还与前部旋翼单元311的驱动电机312以及尾部倾转旋翼组件29的推进电机28电连接。

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