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龙图腾网获悉上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院;恒生智能科技(广州)有限公司;深圳慧眼奇智科技有限公司申请的专利基于ROV的饲料盒回收与幼苗播种装置及回收播种方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121533349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610062645.0，技术领域涉及：A01K61/00；该发明授权基于ROV的饲料盒回收与幼苗播种装置及回收播种方法是由赵国成;刘明;尹开源;陈哲;熊凯祥;钟稳;李思;方文设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ROV的饲料盒回收与幼苗播种装置及回收播种方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于ROV的饲料盒回收与幼苗播种装置，装置包括无人潜水器、感知与导航模块、饲料盒回收模块和水产物幼苗播种模块，感知与导航模块包括设置在无人潜水器上的深度传感系统、定位系统和环境感知系统；饲料盒回收模块包括设置在无人潜水器的艏部两侧的主作业臂和辅作业臂，主作业臂和辅作业臂配合完成饲料盒的回收；水产物幼苗播种模块包括设置在无人潜水器的底部的幼苗抽吸系统和离心式播种系统，幼苗抽吸系统用以将苗种从育苗区轻柔抽吸至无人潜水器内的临时储存舱内，离心式播种系统用以将临时储存舱的苗种播种至播种区域；能够实现饲料盒回收与苗种播种的智能化协同作业，提高了作业效率、降低了成本。

本发明授权基于ROV的饲料盒回收与幼苗播种装置及回收播种方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ROV的饲料盒回收方法，其特征在于，基于ROV的饲料盒回收与幼苗播种装置实现，所述装置包括： 无人潜水器； 感知与导航模块，包括设置在所述无人潜水器上的深度传感系统、定位系统和环境感知系统，所述深度传感系统用以提供所述无人潜水器的深度，所述定位系统用以提供所述无人潜水器的位置信息，所述环境感知系统用以提供其扫描区域的海底三维点云数据； 饲料盒回收模块，包括设置在所述无人潜水器的艏部两侧的主作业臂和辅作业臂，所述主作业臂和所述辅作业臂配合完成饲料盒的回收； 水产物幼苗播种模块，包括设置在所述无人潜水器的底部的幼苗抽吸系统和离心式播种系统，所述幼苗抽吸系统用以将苗种从育苗区轻柔抽吸至所述无人潜水器内的临时储存舱内，所述离心式播种系统用以将所述临时储存舱的所述苗种播种至播种区域； 所述幼苗抽吸系统包括具有文丘里结构的幼苗输送管，所述幼苗输送管的末端的抽吸口处设置有喇叭形的外罩；所述幼苗输送管顶端与所述临时储存舱连接；所述幼苗输送管上设置第一幼苗抽吸泵； 所述离心式播种系统包括幼苗输出管，所述幼苗输出管的顶端与所述临时储存舱连接，所述幼苗输出管的末端连接离心盘，所述离心盘的底部设置多个苗种导槽和导流罩，所述离心盘底部连接永磁同步伺服电机，用以带动所述离心盘旋转；所述幼苗输出管设置第二幼苗抽吸泵； 所述方法具体包括以下步骤： S01、无人潜水器通过定位系统和深度传感系统导航，无人潜水器移动定位至目标饲料盒区域； S02、所述无人潜水器通过环境感知系统扫描获取饲料盒和及其周边环境的三维数据，并将三维数据传输至无人潜水器的控制器；所述控制器规划所述无人潜水器的接近路径、主作业臂和辅作业臂的运动轨迹； S03、所述无人潜水器依据规划路径接近饲料盒，在距离饲料盒的设定位置时保持悬停状态；所述主作业臂依据规化的运动轨迹接近并抓持所述饲料盒；所述辅作业臂同步展开，依据规化的运动轨迹剪切所述饲料盒的固定绳缆，剪切完成后，所述辅作业臂保持对所述饲料盒的辅助支撑； 所述主作业臂和所述辅作业臂的运动控制均采用位置偏差的调节方法： Δp=ptargetpcurrent 其中，Δp为位置偏差向量，ptarget为目标位置坐标，pcurrent为当前位置坐标； 根据位置偏差实时计算控制量，驱动所述主作业臂和所述辅作业臂以最优路径接近目标； S04、提升所述无人潜水器，将所述饲料盒运送至回收区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院;恒生智能科技(广州)有限公司;深圳慧眼奇智科技有限公司，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城用友产业园5号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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