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龙图腾网获悉浙江邦烨自动化科技有限公司申请的专利一种机器人电机外壳打磨控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610048923.7，技术领域涉及：B24B51/00；该发明授权一种机器人电机外壳打磨控制方法及系统是由吴邦叶;邵茂疗设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人电机外壳打磨控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人电机外壳抛光技术领域，具体涉及一种机器人电机外壳打磨控制方法及系统，具体包括：通过打磨过程中接触力极值点波动趋势变化，以及各时刻接触力与期望值的差异，构建各采集时间段的接触力振荡度；通过接触力极值点对应的采样时刻构建极值位序序列，基于相邻极值点差异及对应时间差异，以及极值位序序列中元素趋势变化，结合所述接触力振荡度，构建各采集时间段的综合振荡度；根据所述综合振荡度对PD控制器的比例项进行调节，以进行机器人电机外壳打磨控制；避免了传统固定参数造成的过磨或欠磨问题，显著降低外壳表面粗糙度不一致缺陷，提升打磨效率与电机外壳表面完整性。

本发明授权一种机器人电机外壳打磨控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人电机外壳打磨控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 机器人电机外壳打磨过程中，采集各时刻打磨工具与工件之间的接触力数据； 基于各采集时间段内接触力数据中极值点波动趋势变化情况，以及各时刻接触力与预设的期望接触力之间的差异，构建各采集时间段的接触力振荡度； 对各采集时间段内时序接触力数据进行平滑，基于平滑处理后时序接触力数据中相邻极值点差异、相邻极值点采样时刻差异及极值点采样时刻的趋势变化特征，结合所述接触力振荡度，构建各采集时间段的综合振荡度； 基于所述综合振荡度对PD控制器的比例项进行调节，以进行机器人电机外壳打磨控制； 所述接触力振荡度的获取过程为： 将各采集时间段内接触力数据中所有极大值组成的序列记为极大值序列，所有极小值组成的序列记为极小值序列；分别获取极大值序列的一阶差分序列中正值元素数量，以及极小值序列的一阶差分序列中负值元素数量； 计算所有时刻的接触力与所述期望接触力之间的差异的均值； 基于所述正值元素数量、所述负值元素数量及所述均值确定各采集时间段的接触力振荡度，所述接触力振荡度分别与所述正值元素数量、所述负值元素数量及所述均值成正相关关系； 所述综合振荡度的获取过程为： 通过SG滤波算法获取各采集时间段内时序接触力数据的拟合曲线，将所述拟合曲线上极值点对应采样时刻组成的序列记为极值位序序列； 基于所述极值位序序列中相邻元素差异及所述拟合曲线中相邻元素差异，结合所述接触力振荡度，确定各采集时间段的接触力整体振荡度； 基于所述极值位序序列的一阶差分序列的变化趋势度量值，以及所述接触力振荡度，确定各采集时间段的综合振荡度，所述综合振荡度与所述接触力振荡度成正相关关系，与所述变化趋势度量值成负相关关系。

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