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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610070070.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法是由文桂林;吴海霜;高原;刘杰;何俊峰;王豪杰;李昊麟;龙迪迪;许兵雨;刘宇豪设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及外骨骼机器人装备技术领域，具体涉及一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法，机器人包括髋关节外骨骼组件和踝关节外骨骼组件；所述髋关节外骨骼组件穿戴于人体腰背部和大腿之间；所述踝关节外骨骼组件穿戴于人体足部；所述踝关节外骨骼组件包括顶板、底板、储能变形元件和位移传感器。方法包括平地工况、上楼工况以及下楼工况条件下各步态相位的意图识别，以及将对应的步态数据模型置入至髋关节外骨骼组件，辅助髋关节外骨骼组件做上层意图识别控制等步骤。本发明利用踝关节外骨骼做人体步态相位意图识别，辅助髋关节外骨骼做上层意图识别控制，在保证人体运动的自由度前提下给人体提供较多助力收益。

本发明授权一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分离式髋踝助力外骨骼机器人，包括髋关节外骨骼组件和踝关节外骨骼组件；所述髋关节外骨骼组件穿戴于人体腰背部和大腿之间；所述踝关节外骨骼组件穿戴于人体足部；其特征在于：所述踝关节外骨骼组件包括顶板、底板、储能变形元件和位移传感器；所述顶板和所述底板均为与足部对应的形状；所述底板对应设置在顶板的正下方，且顶板和底板的四角区域之间分别通过储能变形元件连接；所述顶板上端面前侧设置有足尖限位板；所述顶板上端面后侧设置有足跟限位板；所述位移传感器固连在足跟限位板的后端面上部，且其工作端垂直向下，用于测量上层踝关节外骨骼与下层踝关节外骨骼之间的间距，通过所述位移传感器的测量数据实现步态相位预测；通过步态相位预测的结果辅助髋关节外骨骼组件做上层意图识别控制； 所述储能变形元件为弹簧； 所述弹簧内部设置有空心螺杆；所述空心螺杆的上下两端分别通过螺栓与顶板和底板垂直固连。

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