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龙图腾网获悉河北睿高机器人科技有限公司申请的专利链传动运动控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121539592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610062934.0，技术领域涉及：F16H7/06；该发明授权链传动运动控制方法、装置及电子设备是由王建业;张鹏设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本链传动运动控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及链传动控制技术领域，并提供了一种链传动运动控制方法、装置及电子设备。本申请的链传动运动控制方法包括获取带动链条啮合传动的链轮的节圆半径、链轮的齿间角，以及获取链条当前所需实现的目标链条直线传动量；基于节圆半径以及齿间角，计算链条的单个链节与链轮啮合传动过程中的传动关系式，其中，传动关系式为链轮转动角度与链条传动量之间的对应关系式；基于目标链条直线传动量、传动关系式，确定链条移动目标链条直线传动量所对应的目标链轮转动角度；控制链轮转动目标链轮转动角度，使得链条完成目标链条直线传动量的传动。本申请的链传动运动控制方法能够提高链传动控制精度，以满足高精度生产控制的需求。

本发明授权链传动运动控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种链传动运动控制方法，其特征在于，所述链传动运动控制方法包括： 获取带动链条啮合传动的链轮的节圆半径、所述链轮的齿间角，以及获取所述链条当前所需实现的目标链条直线传动量，其中，所述目标链条直线传动量为以所述链条处于预设零位状态开始所述链条经所述链轮向负载传递的直线传动量； 基于所述节圆半径以及所述齿间角，计算所述链条的单个链节与所述链轮啮合传动过程中的传动关系式，其中，所述传动关系式为链轮转动角度与链条传动量之间的对应关系式； 基于所述目标链条直线传动量、所述传动关系式，确定所述链条移动所述目标链条直线传动量所对应的目标链轮转动角度； 控制所述链轮转动所述目标链轮转动角度，使得所述链条完成所述目标链条直线传动量的传动； 其中，所述基于所述节圆半径以及所述齿间角，计算所述链条的单个链节与所述链轮啮合传动过程中的传动关系式，包括： 根据所述齿间角、所述节圆半径，确定在所述单个链节与所述链轮啮合传动过程中，所述链条的等效转动半径随所述链轮转动角度的变化而变化的关系式； 根据所述等效转动半径随所述链轮转动角度的变化而变化的关系式，确定所述链条传动量的计算式，得到所述传动关系式； 其中，所述链条的等效转动半径随所述链轮转动角度的变化而变化的关系式包括： ； 其中，为等效转动半径，r为所述节圆半径，为所述链轮转动角度，为所述齿间角；； 其中，所述链条传动量的计算公式包括： ； 其中，x为在所述单个链节与所述链轮啮合传动过程中的所述链条传动量。

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