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龙图腾网获悉浙江施朗龙山工程设计有限公司申请的专利农业机器人的自主导航与智能作业路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121540172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610063469.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权农业机器人的自主导航与智能作业路径规划方法是由吕平;吕少杰;胡执标;韩时为;赵冠雄设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本农业机器人的自主导航与智能作业路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机器人路径规划技术领域，公开了农业机器人的自主导航与智能作业路径规划方法。该方法包括根据作业意图指令在数字地图中划定目标区域并进行多维度场景解构，生成作业场景图谱。通过多源感知分层扫描获取实时信息，与场景图谱融合，构建包含可通行性、作业价值与动态风险权重的三维环境动态模型。策略决策引擎依据该模型与作业指令，通过多目标解空间探索与折衷求解，输出全局策略骨架。在骨架约束下，进行局部精细路径生成，得到机器人的可执行轨迹序列，推演为驱动控制指令。执行过程中，通过回溯校正线程动态更新环境模型与策略骨架。本发明实现了农业机器人在复杂农田环境中兼顾安全、效率与作业质量的智能自适应作业。

本发明授权农业机器人的自主导航与智能作业路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种农业机器人的自主导航与智能作业路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 接收表征机器人需要完成的农业操作类型的作业意图指令； 根据所述作业意图指令，在预构建的作业环境数字地图中划定目标作业区域，并对所述目标作业区域进行多维度场景解构，生成作业场景图谱； 基于所述作业场景图谱，启动多源感知系统对所述目标作业区域分层扫描与信息同步获取，得到实时环境状态信息集合； 将所述实时环境状态信息集合与所述作业场景图谱进行状态差异融合，生成三维环境动态模型； 向策略决策引擎输入所述三维环境动态模型与所述作业意图指令，经多目标解空间探索与折衷求解，输出全局策略骨架； 在所述全局策略骨架的约束下，通过时空分片的局部精细路径生成，产生所述农业机器人的可执行轨迹序列； 将所述可执行轨迹序列与机器人本体运动学模型进行前向推演，生成驱动控制指令集合； 执行所述驱动控制指令集合时，启动基于历史轨迹偏离度与当前环境信息匹配度的回溯校正线程，动态更新所述三维环境动态模型与所述全局策略骨架。

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