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龙图腾网获悉广州智飞科技有限公司申请的专利一种基于激光雷达的系留无人机自主避障优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069899.5，技术领域涉及：G01S17/933；该发明授权一种基于激光雷达的系留无人机自主避障优化方法是由莫理林;陈军涛;陈启润;李文晖;谢铭健;黄嘉民;文宇乐;魏均成;余维昌设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的系留无人机自主避障优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机自主导航与避障技术领域，公开了一种基于激光雷达的系留无人机自主避障优化方法。该方法通过多尺度体素化处理激光雷达点云，并利用自适应聚类单元分析连续多周期的点云划分状态。系统识别点云数据在相邻周期的状态变迁点，构建跨周期的关联性数据链，通过分析其拓扑特征生成每个聚类状态的稳定性量化系数。依据该系数，对当前帧中各聚类的几何边界进行动态再校准，从而实现障碍物的可靠判定，并依据判定结果规划飞行航迹。该方法提升了在动态及含噪声环境中障碍物识别的准确性与决策鲁棒性。

本发明授权一种基于激光雷达的系留无人机自主避障优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的系留无人机自主避障优化方法，其特征在于，执行如下步骤： 接收激光雷达扫描生成的环境点云数据，并执行多尺度体素化处理，生成多级点云子集； 将多级点云子集输入至自适应聚类单元，所述自适应聚类单元为动态层级结构的点云识别单元； 获取自适应聚类单元在连续多次处理周期中的点云划分状态； 依据当前处理周期与先前各处理周期的点云划分状态，识别并标注多级点云子集中具有状态变迁的特定点云数据点； 依据所述具有状态变迁的特定点云数据点，建立跨越不同处理周期、隶属于不同点云划分状态的关联性数据链； 解析所述关联性数据链的拓扑特征，并据此生成每个点云划分状态的稳定性系数； 依据每个点云划分状态的稳定性系数，对当前处理周期中各点云划分状态的边界进行动态再校准； 以经动态再校准后的点云划分状态为基准，执行障碍物的存在性判定； 依据障碍物的存在性判定结果，启动飞行航迹的自主规划流程； 所述解析所述关联性数据链的拓扑特征，并据此生成每个点云划分状态的稳定性系数，具体包括： 在所述关联性数据链中，对以当前处理周期中某一点云识别单元的跨周期身份标识为起点的所有出向边的路径权重进行求和，得到输出强度； 对以所述跨周期身份标识为终点的所有入向边的路径权重进行求和，得到输入强度； 计算所述跨周期身份标识在整个关联性数据链中所有节点中的中间中心度； 将所述输出强度的倒数、所述输入强度与所述点云识别单元在当前处理周期的成员数据点总数的比值、以及所述中间中心度进行加权融合，所得结果作为所述点云识别单元所对应的点云划分状态的稳定性系数； 所述依据每个点云划分状态的稳定性系数，对当前处理周期中各点云划分状态的边界进行动态再校准，具体包括： 对于当前处理周期中的每一个点云识别单元，获取其点云划分状态的稳定性系数； 识别出稳定性系数低于预设稳定性阈值的点云识别单元，标记为待校准单元； 对于每一个待校准单元，计算其空间邻域内所有其他点云识别单元的稳定性系数，将稳定性系数最高的邻域单元设为目标邻域单元； 提取待校准单元中与其质心距离最远的一部分成员数据点，计算这部分成员数据点与目标邻域单元的质心距离； 若距离小于待校准单元自身的最大内部距离，则将这部分成员数据点从待校准单元的成员数据点集合中移除，并临时赋予其待定状态。

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