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龙图腾网获悉北京中科硕天科技有限公司申请的专利一种野生动物异常活动轨迹实时追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121578342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512011807.6，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种野生动物异常活动轨迹实时追踪方法及系统是由黄小华;周吉甫;区明斌;潘波;汪维;毛慧;张淑琴;景跃峰;覃娜设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种野生动物异常活动轨迹实时追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及轨迹追踪技术领域，具体涉及一种野生动物异常活动轨迹实时追踪方法及系统。该方法包括：采集野生动物的位置信息；基于状态转移矩阵构建预测位置信息，基于预测位置信息和位置信息构建协方差矩阵，由此确定测量噪声协方差矩阵；构建采集窗口，基于采集窗口计算每个维度的偏离程度，结合实测值和预测值的差异确定异常权重，进而确定对角残差矩阵，再结合测量噪声协方差矩阵获取卡尔曼增益矩阵；基于卡尔曼增益矩阵进行滤波修正输出信号，将信号生成热图后监测异常轨迹区域。本申请实现更加精准的追踪监测。

本发明授权一种野生动物异常活动轨迹实时追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种野生动物异常活动轨迹实时追踪方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集野生动物的位置信息； 通过野生动物的速度变化预设转移状态矩阵；基于转移状态矩阵和前一时刻的预测位置信息构建当前时刻的预测位置信息；基于当前时刻的位置信息和预测位置信息的向量差异构建位置协方差矩阵；通过当前时刻的位置协方差矩阵和前一时刻的测量噪声协方差矩阵构建当前时刻的测量噪声协方差矩阵； 对于当前时刻的前预设数量次采集构建一个采集窗口，通过采集窗口计算每个维度数据的偏离程度；基于每个维度的实测值与每个维度的预测值的差异、以及上述偏离程度确定每个维度上的异常权重；将所有维度的异常权重构建对角残差矩阵；基于测量噪声协方差矩阵和对角残差矩阵对卡尔曼滤波的卡尔曼增益进行重构，获取卡尔曼增益矩阵； 基于卡尔曼增益矩阵进行滤波修正输出信号，将信号生成热图后监测异常轨迹区域； 所述测量噪声协方差矩阵的构成方法为： ，表示平滑因子，表示第k-1次采集 的测量噪声协方差矩阵，表示第k次采集的位置协方差矩阵，表示对角矩阵函 数，表示第k次采集的测量噪声协方差矩阵； 所述卡尔曼增益矩阵的表达式为： ，表示第u次采集的先 验误差协方差矩阵，表示经纬度观测矩阵，表示经纬度观测矩阵的转置矩阵，表示 第u次采集的对角残差矩阵，表示第u次采集的测量噪声协方差矩阵，表示第u次采集 的卡尔曼增益矩阵；所述经纬度观测矩阵为经度和纬度的值设置为1，其余维度设置为0。

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