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龙图腾网获悉中北大学申请的专利2D激光点云通道机器人路况识别方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121582900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610096201.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权2D激光点云通道机器人路况识别方法、系统及存储介质是由梁威;刘波;陈东东设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本2D激光点云通道机器人路况识别方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于激光点云特征提取技术领域，具体是一种2D激光点云的通道机器人路况识别方法、系统及存储介质。包括：S1生成多种通道类型的标准点云组，所述通道类型包括直道、L型路口、T型路口和十字路口；S2获取机器人当前位置的单帧实际2D激光点云；S3将所述单帧实际2D激光点云与所述标准点云组进行非线性相关性分析，识别出机器人所处的通道类型，并估计机器人的相对位姿；S4基于估计的位姿，使用点云配准方法将单帧实际2D激光点云与对应通道类型的标准点云进行精配准；S5对精配准后的点云进行聚类分割，提取通道壁面特征、角点特征和障碍物特征。本发明给出了考虑机器人位姿的各种路况标准点云生成方法。

本发明授权2D激光点云通道机器人路况识别方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种2D激光点云通道机器人路况识别方法，其特征在于，包括： S1：生成多种通道类型的标准点云组，所述通道类型包括直道、L型路口、T型路口和十字路口； 所述S1包括： S11：针对不同通道类型，将壁面激光区域划分为多个区间，并根据机器人与通道的相对位姿关系计算每个区间中点云的激光线长度； 所述S11包括： 对于直道，壁面激光区域划分为4个区间，壁面激光区域和相应的激光线长度计算公式： 对于L型路口，壁面激光区域划分为6个区间，壁面激光区域和相应的激光线长度计算公式： 对于T型路口，壁面激光区域划分为6个区间，壁面激光区域和相应的激光线长度计算公式： 对于十字路口，壁面激光区域划分为8个区间，壁面激光区域和相应的激光线长度计算公式： 其中L为激光线长度；为关注的激光范围半径；通道宽度为w；激光雷达与通道相对距离，横向偏移为a，纵向偏移为b；为激光角，激光线与激光雷达坐标系X轴负向的夹角； S12：将极坐标系下激光线角度以及激光线长度转换到直角坐标系中，最终得到壁面标准点云的表达； 所述S12包括： 根据机器人方位角,将直角坐标系中的点云旋转度，记录激光角与激光雷达坐标系X轴负向最接近的点云编号c； 为0的激光线长度序列为，将其编号从c到最后的数据组成激光线长度序列的前一部分，编号从1到c-1的数据组成的后一部分：； 其中表示给定激光雷达横向偏移量a、纵向偏移量b、方位角在k型路口中标准点云的激光线长度序列，S为直道、L为L型路口、T为T型路口、C为十字路口； S2：获取机器人当前位置的单帧实际2D激光点云； S3：将所述单帧实际2D激光点云与所述标准点云组进行非线性相关性分析，识别出机器人所处的通道类型，并估计机器人的相对位姿； 所述S3包括： 采用Kendall非线性相关性分析方法计算单帧实际2D激光点云与标准点云的相关性系数： 其中为Kendall相关性分析算子，表示单帧实际2D激光点云的激光点长度组成的序列； 获得与单帧实际2D激光点云相关性最大的，根据的下标识别出机器人所处通道类型以及粗略估计机器人位姿； S4：基于估计的位姿，使用点云配准方法将单帧实际2D激光点云与对应通道类型的标准点云进行精配准； S5：对精配准后的点云进行聚类分割，提取通道壁面特征、角点特征和障碍物特征。

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