买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于过渡目标引导的机器人局部路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610149562.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于过渡目标引导的机器人局部路径规划方法及系统是由张国腾;蒙锦桂;徐劭;赵志成;丁伟凯设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于过渡目标引导的机器人局部路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人路径规划技术领域，尤其涉及基于过渡目标引导的机器人局部路径规划方法及系统。包括：获取机器人当前位置和原始全局目标位置；判断机器人与原始全局目标之间的直线路径上是否存在障碍物，若否，则通过直接映射的方式确定过渡目标位置，记为第一过渡目标位置；若是，则通过候选节点评估筛选的方式确定过渡目标位置，记为第二过渡目标位置；将第一过渡目标位置或第二过渡目标位置作为机器人下一步移动的目标位置，对机器人进行引导，直至机器人到达原始全局目标位置为止，完成机器人的局部路径规划。本发明有效减少栅格地图的维护负担，扩大导航范围，实现复杂环境下腿足式机器人实时多目标导航。

本发明授权基于过渡目标引导的机器人局部路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于过渡目标引导的机器人局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人当前位置和原始全局目标位置； 判断机器人与原始全局目标之间的直线路径上是否存在障碍物，若否，则通过直接映射的方式确定过渡目标位置，记为第一过渡目标位置；若是，则通过候选节点评估筛选的方式确定过渡目标位置，记为第二过渡目标位置； 将第一过渡目标位置或第二过渡目标位置作为机器人下一步移动的目标位置，对机器人进行引导，直至机器人到达原始全局目标位置为止，完成机器人的局部路径规划； 通过直接映射的方式确定过渡目标位置，具体公式为： ； 其中，表示栅格地图范围内的最大导航范围；表示第一过渡目标的位置；表示原始全局目标相对于机器人的距离；表示原始全局目标相对于机器人的位置向量； 还包括，确定候选节点的位置，具体包括： 首先，通过直接映射的方式确定第一过渡目标位置，此时第一过渡目标位置位于障碍物区域内； 之后，以位于障碍物区域内的第一过渡目标位置为起点向外扩展，搜索栅格值为0的节点作为候选节点； 通过候选节点评估筛选的方式确定过渡目标位置，具体包括： 计算每个候选节点的综合评分，综合评分由三个因素共同决定：与原始全局目标的距离、周围区域的安全性以及在栅格地图边界的分布情况； 从所有的候选节点中选择综合评分最高的候选节点作为第二过渡目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。