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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利一种机械臂分拣煤矸石定位的方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121616665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610150545.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种机械臂分拣煤矸石定位的方法、系统及设备是由张烨;马宏伟;王鹏;毛清华;王川伟;薛旭升;刘鹏;聂珍设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂分拣煤矸石定位的方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械臂分拣煤矸石定位的方法、系统及设备，包括：以煤矸石图像作为输入，基于预先训练的煤矸石定位检测模型输出目标煤矸石的第一定位数据；煤矸石定位检测模型包括以SiamDW主干网络为基础并引入轻量化通道注意力机制和多尺度特征融合机制的特征提取主干网络结构和区域候选网络结构，多帧煤矸石图像的平均峰值相关能量大于设定阈值，根据第一定位数据预测目标位姿；否则，采取定位补偿策略输出第二定位数据，根据第一定位数据和第二定位数据预测目标位姿。本发明在煤矸石定位检测模型中引入多尺度特征融合与轻量化通道注意力机制，增强对煤矸石关键特征的判别力；采用定位补偿策略提高动态环境中目标煤矸石定位稳定性与精确性。

本发明授权一种机械臂分拣煤矸石定位的方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂分拣煤矸石定位的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标煤矸石进入分拣区后时序上连续的多帧煤矸石图像； 以所述煤矸石图像作为输入，基于预先训练的煤矸石定位检测模型输出所述目标煤矸石的第一定位数据；所述煤矸石定位检测模型包括特征提取主干网络结构和区域候选网络结构，所述特征提取主干网络结构以SiamDW主干网络为基础网络，并引入轻量化通道注意力机制和多尺度特征融合机制以提取煤矸石的语义特征，所述区域候选网络结构用于确定煤矸石的分类和边界框回归； 计算多帧所述煤矸石图像的平均峰值相关能量； 若所述平均峰值相关能量大于设定阈值，根据所述第一定位数据预测所述目标煤矸石的目标位姿； 若所述平均峰值相关能量不大于设定阈值，采取定位补偿策略输出所述目标煤矸石的第二定位数据，并根据所述第一定位数据和所述第二定位数据预测所述目标煤矸石的目标位姿；所述定位补偿策略用于表征采用编码器通过时间间隔和皮带带速计算煤矸石在视觉定位失效前一时刻的X方向位姿信息的策略。

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