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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利基于分拣机器人手眼系统的煤矸石跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121616851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610150563.1，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权基于分拣机器人手眼系统的煤矸石跟踪方法是由张烨;马宏伟;王鹏;毛清华;王川伟;薛旭升;刘鹏;聂珍设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分拣机器人手眼系统的煤矸石跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于分拣机器人手眼系统的煤矸石跟踪方法，基于前一帧煤矸石图像，提取当前帧煤矸石图像中候选区域的多维度特征；基于多维度特征和当前位置模型确定位置特征响应图，以确定目标煤矸石的当前帧中心位置；基于当前帧中心位置和当前尺度模型确定尺度特征响应图，基于尺度特征响应图确定目标煤矸石的当前帧跟踪框，得到当前帧跟踪结果；在基于位置特征响应图确定目标煤矸石不存在遮挡，且当前帧煤矸石图像对应的帧数符合预设帧数的情况下，对当前位置模型和当前尺度模型进行更新，以基于更新后的位置模型和更新后的尺度模型执行后续的煤矸石跟踪，由此能够提升煤矸石跟踪的稳定性和准确性。

本发明授权基于分拣机器人手眼系统的煤矸石跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分拣机器人手眼系统的煤矸石跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 在煤矸石随传送装置运动的过程中，基于前一帧煤矸石图像中目标煤矸石的中心位置和跟踪框确定当前帧煤矸石图像中所述目标煤矸石的候选区域，基于预设卷积神经网络提取所述候选区域的深度特征； 确定所述候选区域中各个像素的梯度大小和梯度方向，基于所述梯度方向和所述梯度大小确定像素级特征向量，对所述像素级特征向量进行空间聚合、归一化以及降维处理，得到纹理特征； 对所述候选区域的红绿蓝图像进行转换，对转换后的图像的色调信息、饱和度信息以及亮度信息进行离散化处理，得到离散化的特征，对所述离散化的特征进行归一化处理，得到颜色特征； 对所述深度特征、所述纹理特征以及所述颜色特征分别执行连续空间映射处理，得到各类特征各自的多分辨率特征图； 对所述多分辨率特征图与当前位置模型进行循环卷积运算，得到各类特征各自的单维度响应图； 确定所述单维度响应图的特征贡献度，基于所述特征贡献度确定权重，对全部的所述单维度响应图和所述权重进行加权融合，得到位置特征响应图，基于所述位置特征响应图确定所述目标煤矸石的当前帧中心位置； 基于所述当前帧中心位置和当前尺度模型确定尺度特征响应图，基于所述尺度特征响应图确定所述目标煤矸石的当前帧跟踪框尺度，以根据所述当前帧跟踪框尺度确定当前帧跟踪框； 基于所述当前帧中心位置和所述当前帧跟踪框确定所述目标煤矸石的当前帧跟踪结果； 在基于所述位置特征响应图确定所述目标煤矸石不存在遮挡，且所述当前帧煤矸石图像对应的帧数符合预设帧数的情况下，基于所述当前帧跟踪框进行多维度特征提取，得到第一特征，并基于所述第一特征对所述当前位置模型和所述当前尺度模型进行更新，得到更新后的位置模型和更新后的尺度模型，以基于所述更新后的位置模型和所述更新后的尺度模型执行所述目标煤矸石在后续帧煤矸石图像中的煤矸石跟踪，得到所述目标煤矸石的后续帧跟踪结果。

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