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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种面向UWB定位的多基站协同NLOS识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121619536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140598.7，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种面向UWB定位的多基站协同NLOS识别方法是由赵乐文;沈华镇;潘元进;蹇良珍;翟伟;何美琳;吕逸飞设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向UWB定位的多基站协同NLOS识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向UWB定位的多基站协同NLOS识别方法，对于瞬时测距异常，使用FMSF多统计特征融合滤波，对于持续性测距异常，在静态场景下，基站与标签间的几何关系保持不变，通过多基站测距序列标准差的联合对比，识别出测距波动显著高于其他基站的异常基站；在动态场景下，引入基于运动学预测的测距残差标准差分析方法，通过计算每个基站连续两个时刻实测测距变化与预测测距变化的偏差得到残差序列，并对残差序列计算标准差，结合多基站对比，识别异常基站。本发明能够同时识别并剔除瞬时异常与持续性异常，兼顾静态与动态两种定位场景，从而显著提升UWB系统的测距可靠性。

本发明授权一种面向UWB定位的多基站协同NLOS识别方法在权利要求书中公布了：1.一种面向UWB定位的多基站协同NLOS识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 对每个基站原始测距序列设定第一固定长度的滑动窗口，对连续测距数据进行逐点滑动分析，针对滑动窗口内的原始测距序列，先通过偏度检验与狄克逊检验自动识别并剔除极端异常值，再对剩余数据执行Tukey’sFence滤波，进一步去除轻度异常的离群测距值；最后，分别提取每个滑动窗口内滤波后数据的多种统计特征，依据各统计特征与样本间的偏差关系，计算相应权值并进行加权融合，得到每个滑动窗口最终的代表测距值； 在静态场景下，以每个基站的滤波过后的测距数据为基础，设置第二固定长度的测距序列窗口，在每个测距序列窗口内，计算当前窗口内测距值的标准差，得到所有基站在每个时间点的滚动标准差序列；若某一基站的测距标准差与其余基站测距标准差均值的差值超出第一预设阈值，则认为该基站存在非视距误差，将该基站从定位解算中剔除； 在动态场景下，引入标签的运动信息，利用几何模型预测各基站在正常条件下的连续两个时刻的测距变化，并将预测测距变化与UWB实测测距变化进行差分，得到测距残差序列；通过对测距残差序列进行滑动窗口统计，计算测距残差标准差，若某一基站的测距残差标准差与其余基站测距残差标准差均值的差值超出第二预设阈值，则认为该基站存在非视距误差，将该基站从定位解算中剔除。

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