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龙图腾网获悉深圳大漠大智控技术有限公司申请的专利无人机集群控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140285.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机集群控制方法、装置、设备及介质是由陈鹏;邓涛设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群控制方法、装置、设备及介质，其中的方法通过无人机发光桨叶的几何与姿态信息，构建将其旋转形成的发光区域视为等效像素单元的视觉发光单元模型；结合该模型与观众位置建立光场发射模型，以计算各像素的亮度衰减；基于人眼视觉暂留原理建立融合模型，计算所需的最低灯光指令更新频率；协同运用三个模型，计算出各无人机的空间位置、等效像素的显示信息及指令频率，并生成包含飞行与灯光指令的综合控制指令包进行下发。该方法将单架无人机的信息表达能力从点提升到面，解决了现有技术中因单机单点范式导致的信息表达上限问题。

本发明授权无人机集群控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群控制方法，其特征在于，应用于带有发光桨叶的无人机，所述方法包括： 根据各所述无人机的发光桨叶的几何尺寸信息、所述无人机的机身和发光桨叶的相对位置关系、所述无人机的飞行姿态信息建立视觉发光单元模型，定义所述发光桨叶于所述无人机飞行过程中形成的发光区域作为等效像素单元； 根据所述视觉发光单元模型和预设目标观察者的空间位置构建用于计算各所述等效像素单元亮度衰减规律的光场发射模型，包括：基于所述等效像素单元的法线方向与所述预设目标观察者视线方向之间的夹角，计算光强衰减因子；基于所述等效像素单元的几何中心至所述预设目标观察者的空间距离，计算距离衰减因子；将所述光强衰减因子与所述距离衰减因子相乘，得到所述等效像素单元在所述预设目标观察者视角下的感知亮度衰减规律； 基于人眼视觉暂留约束条件和各所述无人机的发光桨叶的几何尺寸信息建立人眼视觉暂留融合模型，所述人眼视觉暂留融合模型用于在维持稳定成像所需的最低发光桨叶旋转频率的基础上计算需向所述无人机发送的发光指令更新频率； 基于目标视觉内容，通过所述视觉发光单元模型计算各所述无人机的空间位置信息，并通过所述光场发射模型和所述人眼视觉暂留融合模型计算各所述等效像素单元的显示信息和发光指令更新频率，所述显示信息包括亮度信息和颜色信息； 基于所述空间位置信息规划各所述无人机的飞行轨迹，结合所述无人机的飞行轨迹、所述显示信息和所述发光指令更新频率生成对各无人机控制指令，并下发至各所述无人机进行执行。

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