浙江大学余霖锋获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于单目视觉的物料运动行为监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121661101B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610180426.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于单目视觉的物料运动行为监测方法及系统是由余霖锋;柯瀚;金雨琦;张晨晟设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于单目视觉的物料运动行为监测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于单目视觉的物料运动行为监测方法及系统，涉及物料运动监测领域，首先利用单目高速摄像机采集物料运动视频，采用实例分割与时序追踪技术提取物料在二维图像平面上的连续状态序列。核心在于引入时序深度学习模型对状态序列进行分析，自动识别物料与设备工作面发生碰撞的关键事件，从而精准获取碰撞时刻与接触点坐标。这样利用碰撞接触点作为三维空间反算的几何锚点，结合相机内参及设备参考面物理参数，将二维图像轨迹反向投影并重建为三维空间运动轨迹，进而解算出速度、恢复系数等关键动力学参数，实现了低成本、高精度的自动化在线监测。
本发明授权基于单目视觉的物料运动行为监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的物料运动行为监测方法，其特征在于，包括： 获取由单目高速摄像机采集的物料运动视频； 对物料运动视频进行物料实例分割与时序追踪以得到物料状态序列集； 对物料状态序列集进行基于时序深度学习的碰撞事件识别以得到碰撞事件信息，其中，碰撞事件为物料与设备工作面发生碰撞； 基于相机参数集合，对碰撞事件信息和物料状态序列集进行三维运动轨迹重建以得到三维运动轨迹，包括：基于设备工作面方程和相机参数集合，对碰撞事件信息进行基于几何约束的碰撞锚点三维反算以得到三维物理接触点坐标；基于三维物理接触点坐标和物理运动先验假设进行锚定固定、法向量估计和平面方程确定以得到拟合运动平面参数；基于拟合运动平面参数和相机参数集合，对物料状态序列集进行全链路轨迹的反投影重建与平滑以得到所述三维运动轨迹； 对三维运动轨迹进行运动学参数解算以得到动力学参数集。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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