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龙图腾网获悉北京阿帕科蓝科技集团有限公司申请的专利基于近端策略优化的两轮车自动驾驶路况决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121671669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610198284.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于近端策略优化的两轮车自动驾驶路况决策方法及装置是由包俊勇设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于近端策略优化的两轮车自动驾驶路况决策方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及控制技术领域，提供一种基于近端策略优化的两轮车自动驾驶路况决策方法及装置，该方法包括：获取两轮车的状态信息和环境感知数据；基于状态信息和环境感知数据，获取当前可通行区域的边界参考信息；基于边界参考信息、状态信息及环境感知数据，计算当前交通状态下两轮车对应的动作概率分布；通过优化目标函数，从动作概率分布中采样得到两轮车的最优控制参数；根据最优控制参数调整两轮车的运动参数，并实时采集更新两轮车的状态信息与环境感知数据，重新执行两轮车自动驾驶路况决策流程，直到满足两轮车的驾驶停止条件。本申请实施例能够适应复杂、多变的室外道路交通环境，实现两轮车自动驾驶路况决策的可靠运行。

本发明授权基于近端策略优化的两轮车自动驾驶路况决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于近端策略优化的两轮车自动驾驶路况决策方法，其特征在于，两轮车运行于包含动态障碍物和道路边界的室外交通环境中，所述方法包括： 获取两轮车的状态信息和环境感知数据； 基于状态信息和环境感知数据，获取当前可通行区域的边界参考信息； 基于所述边界参考信息、状态信息及环境感知数据，计算当前交通状态下两轮车对应的动作概率分布，包括：基于所述边界参考信息中的安全裕度，计算当前可通行区域的安全距离指标；基于所述状态信息中的两轮车位置坐标和环境感知数据中的障碍物动态信息，计算当前路径偏离度指标；将所述安全距离指标与所述路径偏离度指标融合，生成约束权重系数；通过预设的约束映射关系，将所述约束权重系数与状态信息中的速度、加速度参数进行组合，得到动作概率分布的参数向量；基于所述参数向量，生成满足物理可行性的动作概率分布，其中所述动作概率分布的输出空间被约束在速度调整范围和转向角度范围的预设边界内； 通过优化目标函数，从所述动作概率分布中采样得到两轮车的最优控制参数；其中，所述目标函数的参数包括安全约束项、路径跟踪误差项和控制平滑性项，所述目标函数的参数是在模拟环境中对多种交通场景下两轮车行为进行多轮交互学习并迭代优化得到的； 根据所述最优控制参数调整两轮车的运动参数，并实时采集更新两轮车的状态信息与环境感知数据，跳转至基于状态信息和环境感知数据，获取当前可通行区域的边界参考信息的步骤，重新执行两轮车自动驾驶路况决策流程，直到满足两轮车的驾驶停止条件。

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