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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利结合物理约束的任意形状三维物品在线装箱方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121684766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610203973.8，技术领域涉及：G06Q10/0832；该发明授权结合物理约束的任意形状三维物品在线装箱方法与装置是由徐凯;赵航;朱晨阳;胡瑞珍;许聚展;易任娇;曾泽璀设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合物理约束的任意形状三维物品在线装箱方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合物理约束的任意形状三维物品在线装箱方法与装置，本发明方法包括获取容器的容器高度图；检测到被装箱物品则获取物品点云并确定候选放置位置；将容器的容器高度图和被装箱物品的物品点云，利用基于时序差分的价值估计算法分别计算被装箱物品针对各个候选放置位置执行“动作”的价值；根据价值对各个候选放置位置进行降序排序并截断生成候选放置位置集合；对候选放置位置集合中的候选放置位置进行物理仿真以选择最优的目标放置位置来放置被装箱物品并更新容器高度图。本发明旨在实现对任意形状三维物品的高效理解，通过几何可证的候选生成与学习式排序协同缩小搜索空间，达到兼顾实时性与训练效率的目的。

本发明授权结合物理约束的任意形状三维物品在线装箱方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种结合物理约束的任意形状三维物品在线装箱方法，其特征在于，包括下述步骤： S1，获取容器的容器高度图； S2，检测被装箱物品，若检测到被装箱物品则获取物品点云并跳转步骤S3； S3，确定候选放置位置； S4，将容器的容器高度图和被装箱物品的物品点云作为基于时序差分的价值估计算法的“状态”，所述基于时序差分的价值估计算法的“状态”的函数表达式为： ； 其中，为时刻的观测的状态；为时刻的状态，表示由容器的容器高度图和被装箱物品的物品点云所表示的、基于时序差分的价值估计算法的“状态”；为容器高度图，为被装箱物品的物品点云，将选择候选放置位置作为基于时序差分的价值估计算法的“动作”，所述基于时序差分的价值估计算法的“动作”的函数表达式为： ； 其中，为时刻的机械臂操作，用于选择候选放置位置以作为基于时序差分的价值估计算法的“动作”；为平面旋转角度，分别为放置到候选位置所需的X、Y和Z轴方向的位移，利用基于时序差分的价值估计算法分别计算被装箱物品针对各个候选放置位置执行“动作”的价值；所述基于时序差分的价值估计算法采用的奖励函数为： ； 其中，表示针对t时刻的状态选择动作的奖励，、和为权重参数，为物品的体积，为放置后物品的发生的偏移，为物品的物理穿透约束惩罚，当检测到物品与容器边界或已放置物品发生穿透时，物理穿透约束惩罚的取值为预设的惩罚常数-c，否则物理穿透约束惩罚的取值为0；所述利用基于时序差分的价值估计算法分别计算被装箱物品针对各个候选放置位置执行“动作”的价值包括：S4.1，对容器高度图进行特征提取以获得容器特征，对物品点云进行特征提取以获得物品特征，分别对各个候选放置位置的位置信息进行特征提取以获得位置特征；所述候选放置位置的位置信息包括朝向和位置；S4.2，将各个候选放置位置的位置特征分别与容器特征以及物品特征拼接后通过价值估计网络进行特征提取得到各个候选放置位置的价值以作为被装箱物品针对各个候选放置位置执行“动作”的价值，所述价值估计网络在训练时采用的损失函数由针对t时刻的状态选择动作的奖励和t+1时刻的候选放置位置的价值确定； S5，根据价值对各个候选放置位置进行降序排序并截断生成候选放置位置集合； S6，从候选放置位置集合中遍历选择一个候选放置位置作为目标放置位置； S7，将目标放置位置对应的“动作”转换为释放位姿并进行物理仿真，若物理仿真通过则将被装箱物品释放到目标放置位置，则跳转步骤S9；否则，跳转步骤S8； S8，判断候选放置位置集合是否遍历完毕，如果遍历完毕，则结束并退出；否则跳转步骤S6继续遍历下一个候选放置位置； S9，判断任务是否结束，如果任务尚未结束，则更新容器的容器高度图，跳转步骤S2；否则结束并退出。

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