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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种考虑营运驾驶人预警有效性的车辆控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121708770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610198674.X，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种考虑营运驾驶人预警有效性的车辆控制方法及系统是由丁同强;邰文龙;段龙梅;郑黎黎;张彧;刘伟;席建锋;孟凡运;庄肃岩;李东恒;汤芷;苗书祺;严文设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑营运驾驶人预警有效性的车辆控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于道路车辆控制领域，涉及一种考虑营运驾驶人预警有效性的车辆控制方法及系统，该方法获取车辆轨迹数据、预警事件数据和静态特征数据；构建基于物理可行域约束的自适应强化学习轨迹重构模型，利用轨迹重构模型输出重构后的速度，之后回推并更新位置与航向角，从而得到重构轨迹；构建营运驾驶人预警有效性预测模型，以预警触发前固定短窗内重构后的运动学数据为时序主干输入，引入预警类型，将静态特征数据纳入统一建模，基于预测模型输出预警有效性程度预测值、预警有效性等级，根据预警有效性等级采用不同的车辆控制策略，实现从“基于工况阈值的被动触发”向“基于驾驶人反应预测的主动协同干预”的控制范式转变，保证安全驾驶。

本发明授权一种考虑营运驾驶人预警有效性的车辆控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑营运驾驶人预警有效性的车辆控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1.获取车辆轨迹数据、预警事件数据和静态特征数据； 步骤S2.构建轨迹重构修复模型，基于车辆轨迹数据中的速度数据对其进行训练，并利用训练好的轨迹重构修复模型输出重构后的速度，之后回推并更新位置与航向角，从而得到重构轨迹；所述轨迹重构修复模型为基于物理可行域约束的自适应强化学习轨迹重构模型； 步骤S3.建立预警有效性判定体系，对每个预警事件均得到一组预警有效性表征结果； 步骤S4.构建营运驾驶人预警有效性预测模型，基于预警触发前固定短窗内重构后的运动学数据、静态特征数据、预警类型以及步骤S3确定的预警有效性表征结果对其进行训练，并利用训练好的预警有效性预测模型对每一种候选预警类型分别输出预警有效性程度预测值； 步骤S5.根据预警有效性程度预测值确定预警有效性等级，对于不同预警类型，根据预警有效性等级采用不同的车辆控制策略； 所述营运驾驶人预警有效性预测模型的构建方法为：先基于Transformer对重构后的运动学数据进行处理，提取时序运动特征；将静态特征数据按照语义来源划分并进行嵌入映射，得到同维度的语义token，之后将不同来源的语义token组成静态token序列；将预警类型通过嵌入映射得到预警类型token，由预警类型token生成门控向量；对静态token序列进行类型条件化融合，得到类型条件化后的静态token序列；采用跨模态注意力从类型条件化后的静态token中自适应检索与当前运动状态最相关的跨模态静态上下文向量，引入按通道门控向量控制注入强度，最后以门控残差形式将静态上下文注入时序隐状态，得到融合后的逐时刻表示；之后将时序级表征聚合为定长的事件级表示，基于事件级表示向量构建联合输出头，同时输出反应发生概率与条件反应强度及其波动尺度，并据此计算预警有效性程度预测值。

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