昆明理工大学武靖雄获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种椎间孔手术机器人的末端执行器及椎间孔手术机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224126055U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520062279.X，技术领域涉及：A61B34/30；该实用新型一种椎间孔手术机器人的末端执行器及椎间孔手术机器人是由武靖雄;高贯斌;保毅;那靖;陆声;黎源;侯诚设计研发完成，并于2025-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种椎间孔手术机器人的末端执行器及椎间孔手术机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种椎间孔手术机器人的末端执行器，包括底盘连接机构、直线模组，直线模组安装在底盘连接机构上；通过直线模组驱动克氏针夹持机构沿第一预设方向可移动地设置；末端执行部通过克氏针夹持机构夹持；旋转模组安装在克氏针夹持机构上；通过旋转模组驱动末端执行部进行旋转运动；前端导向机构用于对末端执行部沿第一预设方向的运动进行导向；标记球安装机构用于安装标记球。本实用新型以模块化为主，且零部件绝大多数都采用螺栓等可拆卸连接，便于在维修时更换零部件；同时本实用新型可以配合标记球搭载机器人作业，便于手术中病灶点的定位，提高穿刺手术的精度，进而更好地实现椎间孔手术中精准穿刺动作。
本实用新型一种椎间孔手术机器人的末端执行器及椎间孔手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种椎间孔手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括： 底盘连接机构4； 直线模组1，所述直线模组1安装在底盘连接机构4上； 克氏针夹持机构2，所述克氏针夹持机构2安装在所述直线模组1上，通过所述直线模组1驱动所述克氏针夹持机构2沿第一预设方向可移动地设置； 末端执行部，所述末端执行部通过所述克氏针夹持机构2夹持，使所述末端执行部跟随所述克氏针夹持机构2沿第一预设方向可移动地设置； 旋转模组8，所述旋转模组8安装在所述克氏针夹持机构2上，使所述旋转模组8跟随所述克氏针夹持机构2沿第一预设方向可移动地设置；通过所述旋转模组8驱动所述末端执行部进行旋转运动； 前端导向机构6，所述前端导向机构6用于对所述末端执行部沿第一预设方向的运动进行导向； 标记球安装机构7；所述标记球安装机构7用于安装标记球。
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