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龙图腾网获悉梁勇智申请的专利一种仿人机器人手结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224129798U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323655294.5，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型一种仿人机器人手结构是由梁勇智设计研发完成，并于2023-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机器人手结构在说明书摘要公布了：本实用新型一种仿人机器人手结构，它包括手指、手指基座、手腕和手指叉开装置，其中手指5根。所述手指各关节共14个关节可以在本关节的手指关节弯曲装置的控制下完成手指关节向手心方向弯曲或伸直动作，拇指可以在手指基座弯曲装置控制下完成拇指向手心面弯曲或伸直动作，手腕可以在手腕弯曲装置控制下完成手腕向手心面弯曲或伸直动作，拇指、食指、无名指和小指共4个手指可以在各自的手指叉开装置7控制下完成手指叉开或合拢动作，中指与手指基座固定。手的运动自由度为19个，手的空间有限，为了实现手指叉开或合拢控制，将手指叉开驱动元件安装在小臂内。本实用新型的手指灵活，结构紧凑，相同结构的构件多，有利于生产制造。

本实用新型一种仿人机器人手结构在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人手结构，其特征在于包括手指、手指基座10、手腕6、手指叉开装置7；以及 所述手指包括拇指1、食指2、中指3、无名指4和小指5；以及 所述手指的拇指1指骨为三根，食指2、中指3、无名指4和小指5均为四根；以及 所述手指结构包括指尖13，手指关节弯曲装置8，基座手指连接铰22；以及 所述指尖13为手指顶部指骨，其为圆筒形状，且在圆筒顶面固定弧形盖；以及 所述手指关节弯曲装置8，是使手指在关节处弯曲摆动的装置，手指的指尖13以下各指骨均为手指关节弯曲装置8结构，根部指骨之上的手指指骨底面与其下方的手指关节弯曲装置8的摆动件固定杆36固定，且手指关节弯曲装置8的弯曲驱动元件固定杆35位于手心面方向；以及 所述基座手指连接铰22，可实现手指基座10与手指间一个运动自由度的铰连接，其底面与手指基座10固定，其顶面与拇指1、食指2、无名指4和小指5的根部指骨底面固定，且基座手指连接铰22的铰轴线与手指基座10长边方向垂直；以及 所述手指基座10包括基座骨架A30、手指基座弯曲装置11和基座骨架B31，基座骨架A30为侧壁高度不相等的U形槽，U形槽底面为平面，两侧面均沿U形槽高度方向开4个的矩形孔，矩形孔尺寸和位置均与手指叉开传力杆18的尺寸和位置配套，手指叉开传力杆18从孔中穿过，U形槽高的侧壁与手腕矩形筒14的一个开口端固定，U形槽矮的侧壁与食指2、无名指4和小指5的基座手指连接铰22底面固定，与中指3底面固定，手指基座弯曲装置11嵌入U形槽内；以及 所述手指基座弯曲装置11底面与U形槽内壁底面固定，其弯曲驱动元件固定杆35位于手心面，其摆动件固定杆36与基座骨架B31的一个侧面固定，基座骨架B31是一个面为斜面的梯形立方体，与斜面相交为锐角的面固定摆动件固定杆36，斜面与拇指1的基座手指连接铰22底面固定；以及 所述手腕6包括手腕动力固定架12、手腕弯曲装置9、手腕矩形筒14；以及 所述手腕动力固定架12为长方形矩形框架，长方形矩形框架内固定手腕弯曲装置9，手腕弯曲装置9底端方向的框架面为矩形板19，矩形板19与拇指1、食指2、无名指4和小指5的手指叉开驱动元件15固定；以及 所述手腕弯曲装置9，是使手腕6关节弯曲摆动的装置，手腕矩形筒14底面固定在手腕弯曲装置9的摆动件固定杆36上，且手腕弯曲装置9的弯曲驱动元件固定杆35位于手心面方向，手腕矩形筒14顶面固定手指基座10，手指基座10长边方向与摆动件固定杆36垂直；以及 所述手指叉开装置7包括手指叉开驱动元件15，手指叉开推拉杆16，手指叉开连接杆17，手指叉开传力杆18；以及 所述手指叉开驱动元件15为直线往复运动的执行元件，所述手指叉开推拉杆16为手指叉开驱动元件15中作直线往复运动的杆，该杆横截面为矩形，穿过手腕动力固定架12的框B21横杆上的定位孔，杆顶端采用锐角弯折，弯折方向为与手指基座10长边方向垂直，且向手心面方向弯折，折弯段的锐角板面开槽，用于安装手指叉开连接杆17；以及 所述手指叉开连接杆17横截面为矩形，厚度与手指叉开推拉杆16的开槽宽度配套，使手指叉开连接杆17可以刚好穿过槽，手指叉开连接杆17一端穿过槽，并在两开槽面的手指叉开连接杆17上安装杆帽，使手指叉开连接杆17与开槽板面垂直，且只能沿槽长度方向平行移动，手指叉开连接杆17另一端与手指叉开传力杆18一端采用铰A25连接，铰A25轴心线与手指叉开推拉杆16的开槽面平行，且与手指叉开推拉杆16开槽长边方向垂直，所述手指叉开传力杆18横截面为矩形，其另一端穿过手指基座10上的配套孔洞后，与手指的根部指骨铰接；以及 所述手指叉开传力杆18与手指的根部指骨铰接处采用两个铰，一个铰接手指根部指骨，另一个铰接手指叉开传力杆18，两铰之间采用杆件相连；以及 食指2、无名指4和小指5的根部指骨与手指叉开传力杆18连接的两个铰，均采用一个运动自由度铰，两个铰的轴中心线平行，且与基座手指连接铰22的轴中心线平行；以及 拇指1的根部指骨与手指叉开传力杆18连接的两个铰，均采用三个运动自由度铰26，三个运动自由度铰由一个运动自由度铰与十字轴铰29组合而成，两铰的一个运动自由度铰轴中心线平行，且与基座手指连接铰22的轴中心线平行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人梁勇智，其通讯地址为：410008 湖南省长沙市开福区芙蓉北路二段168号4栋603号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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